[发明专利]一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置

说明书

本发明提供的光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置，在光伏组件清扫机器人发生越障卡死时，控制光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、使光伏组件清扫机器人的下限位轮倒行，并且控制光伏组件清扫机器人的上端电机停止运行、使光伏组件清扫机器人的上限位轮无驱动；进而使得光伏组件清扫机器人逐渐恢复水平状态，并在判断光伏组件清扫机器人满足前行条件后，控制光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行、实现前行，解决了现有技术中容易卡死在相邻组件落差处的问题。

技术领域

本发明涉及光伏组件清扫机器人控制技术领域，特别涉及一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置。

背景技术

光伏组件清扫机器人跨越相邻组件上下落差障碍的能力，是光伏组件清扫机器人的一个关键产品指标；该项能力越强，则光伏组件清扫机器人的适应性越高，能够节省大量的工程改造费用。

然而现有技术中的光伏组件清扫机器人，大多是将设备上所有用于行走的限位轮通过连杆结构连接在一起，并使用一台电机进行驱动，进而形成完全同步的行走系统；这样的设计在一定程度上保证了设备在较好的工况下能够以平稳的姿态运行，但是一旦出现相邻组件的上下落差，这样的同步结构会导致前限位轮通过而后限位轮卡死在落差处的情况。

因此，现有技术通常通过增大设备动力、增大限位轮半径等手段来改善上述情况，但是上述手段的局限性很大，收效并不明显，仍然经常出现设备卡死的情况。

发明内容

本发明提供一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置，以解决现有技术中容易卡死在相邻组件落差处的问题。

为实现上述目的，本申请提供的技术方案如下：

一种光伏组件清扫机器人的越障控制方法，应用于光伏组件清扫机器人的越障控制装置中，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法包括：

判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；

若所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行；

判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；

若所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行。

优选的，所述光伏组件清扫机器人的顶部左侧设置有N1个测距传感器，所述光伏组件清扫机器人的顶部右侧设置有N2个测距传感器，各个测距传感器到所述光伏组件清扫机器人中线的距离相等，且均用于检测自身到光伏组件顶部之间的距离；N1和N2均为正整数；

所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法中，判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死，包括：

判断两个距离平均值之一是否小于初始值；所述两个距离平均值为所述N1个测距传感器检测得到的距离的平均值，及，所述N2个测距传感器检测得到的距离的平均值；

若两个距离平均值之一小于所述初始值，则判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死。

优选的，判断两个距离平均值之一是否小于初始值，包括：

判断电机正转时位于后侧的各个测距传感器检测得到的距离的平均值是否小于所述初始值。

优选的，所述前行条件为：两个距离平均值之差小于预设阈值。

优选的，所述测距传感器为超声传感器、红外传感器及雷达传感器中的任意一种。

一种光伏组件清扫机器人的越障控制装置，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制装置包括：