[发明专利]一种智能婴儿车追踪安全系统及其追踪方法在审
申请号: | 201910065907.9 | 申请日: | 2019-01-24 |
公开(公告)号: | CN109747700A | 公开(公告)日: | 2019-05-14 |
发明(设计)人: | 高善平;罗文军;林志明;江友民;黄晓蓉;陈德彬;黄贵华;其他发明人请求不公开姓名 | 申请(专利权)人: | 泉州信息工程学院 |
主分类号: | B62B9/00 | 分类号: | B62B9/00;G01S19/17;G01S19/42;G01S15/08;G01S11/12 |
代理公司: | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人: | 汤东凤 |
地址: | 362000 福*** | 国省代码: | 福建;35 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 追踪 婴儿车 安全系统 电脑视觉 距离感测 手环 安全距离 动力系统 供电电池 障碍物 智能 警示机构 追踪定位 电连接 摄取 车架 绕开 申请 影像 精细 供电 双手 检测 | ||
1.一种智能婴儿车追踪安全系统,其特征在于,包括:
手环(8);
设置在婴儿车的车架(9)上设有控制单元(1);
设置在所述车架(9)上的动力系统(3),所述动力系统(3)与所述控制单元(1)电连接,所述动力系统(3)用于驱动婴儿车运行;
设置在所述车架(9)上的方位追踪机构(4),所述方位追踪机构(4)与所述控制单元(1)电连接,所述方位追踪机构(4)用于手环(8)的大方位追踪;
设置在所述车架(9)上的电脑视觉机构(5),所述电脑视觉机构(5)与所述控制单元(1)电连接,所述电脑视觉机构(5)通过摄取手环(8)的影像对手环(8)进行精细追踪;
设置在所述车架(9)上的距离感测机构(6),所述距离感测机构(6)与所述控制单元(1)电连接,所述距离感测机构(6)用于检测安全距离内是否有障碍物;
设置在所述车架(9)上的GPS定位机构(7),所述GPS定位机构(7)与所述控制单元(1)电连接,所述GPS定位机构(7)用于婴儿车的追踪定位;
设置在所述车架(9)上的供电电池(2),所述供电电池(2)为整个安全系统进行供电。
2.根据权利要求1所述的智能婴儿车追踪安全系统,其特征在于,所述方位追踪机构(4)包括环形架(41)和环形均匀设置在所述环形架(41)上的12个方位信号接收器(42),所述环形架(41)固定设置在所述车架(9)上,12个方位信号接收器(42)分别为S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9、S10、S11、S12。
3.根据权利要求2所述的智能婴儿车追踪安全系统,其特征在于,所述方位信号接收器(42)采用红外线装置或雷射装置。
4.根据权利要求1所述的智能婴儿车追踪安全系统,其特征在于,所述距离感测机构(6)采用超音波感测器。
5.根据权利要求1所述的智能婴儿车追踪安全系统,其特征在于,所述手环(8)内设有信号发射器(81)和若干个不同的色块(82),所述色块(82)按设定的顺序环形依次设置在所述手环(8)的外周面上。
6.根据权利要求5所述的智能婴儿车追踪安全系统,其特征在于,所述手环(8)的两侧边缘上分别设有多个外形不同的凸齿(83)。
7.一种智能婴儿车追踪安全系统的追踪方法,其特征在于,采用如权利要求1至权利要求6所述的智能婴儿车追踪安全系统,包括以下步骤:
step1:开始;
step2:若干个方位信号接收器(42)同时感应到手环(8)发射的信号;
step3:接收到信号的若干个方位信号接收器(42)根据信号的强弱进行排序Si、S(i-1)、S(i+1)……;
step4:依据信号强度比例计算手环(8)的目标位置,确定手环(8)是位于Si与S(i-1)之间,还是位于Si与S(i+1)之间;
step5:所述动力系统(3)控制婴儿车旋转至目标方位,完成大方位追踪;
step6:所述电脑视觉机构(5)摄取影像;
step7:对影像进行处理寻找手环(8)的位置;
step8:利用电脑视觉机构(5)摄取的影像计算手环(8)的精确方位、手环(8)与方位追踪机构(4)之间的距离,即根据相邻色块(82)的颜色变化率和凸齿(83)的不同外形来确定手环(8)的精确位置、距离,并通过动力系统(3)使婴儿车旋转至精确方位,完成精细追踪;
step9:判断信号发射器(81)与方位追踪机构(4)之间的距离是否大于安全距离,若是,执行step10;若否,执行step11;
step10:启动警示机构,即婴儿车的GPS定位机构(7)工作和手环(8)进行蜂鸣振动警示;
step11:利用距离感测机构(6)检测安全距离内是否有障碍物,若是,执行step12;若否,执行step15;
step12:利用电脑视觉机构(5)摄取影像,利用影像对比判断障碍物是否移动,若是,执行step14;若否,执行step13;
step13:所述控制单元(1)通过控制所述动力系统(3)使婴儿车旋转至无障碍方位,并驱动婴儿车向信号发射器(81)方向移动一定距离,移动完成后执行step14;
step14:利用电脑视觉机构(5)摄取影像,利用影像对比判断障碍物是否离开安全距离,若是,执行step15;若否,执行step12;
step15:利用影像判断婴儿车是否到达信号发射器(81)设定的范围内,若是,执行step17;若否,执行step16;
step16:所述动力系统(3)驱动婴儿车向所述信号发射器(81)方位移动;
step17:是否结束,若是,执行step18;若否,执行step3;
step18:结束。
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