[发明专利]一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置

权利要求书

1.一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，其特征在于，包括行走装置，所述行走装置上方设置有水平台，在所述水平台上设置有施药装置、液压装置和控制器，在所述行走装置的一端设有对靶调节装置，在所述行走装置内部设有动力输出装置，所述动力输出装置用于为所述施药装置、液压装置和控制器提供电力；

所述对靶调节装置包括机架、液压缸、伸缩内套筒、液压缸连接支架以及液压马达，所述机架为中空直筒结构且与所述伸缩内套筒构成滑动副，所述机架一端通过悬挂装置与所述行走装置平行于地面固定连接，所述液压缸的缸筒远离活塞杆的一端与所述机架固定连接，所述液压缸的活塞杆与所述伸缩内套筒伸出机架的一端通过所述液压缸连接支架的一端头固定连接，所述液压马达在垂直于地面方向与所述液压缸连接支架远离所述伸缩内套筒的另一端头固定连接；

所述施药装置包括：

药箱，设置在所述行走装置的表面，用于盛装药液；

药箱泵，与所述药箱连通，并通过第一电磁阀控制药液的输出；

喷杆支架和喷头，所述喷杆支架为中空支架，通过软管与所述药箱泵的输出口连接，在所述软管上设有电磁阀，所述喷头均匀的分布在所述喷杆支架的一侧面，用于对树干进行喷药；

在与所述喷头同侧面的喷杆支架上设置有对靶传感器，所述对靶传感器用于识别探测靶标树干，并将探测信息反馈至所述控制器中，所述控制器根据探测信息控制所述施药装置施药；

所述液压装置包括：

液压油箱，设置在所述行走装置的表面，用于盛装液压油；

油泵，与所述液压油箱连通，并通过第二电磁阀和第三电磁阀控制液压油的输出；用于为所述对靶调节装置的液压缸和液压马达提供动力，其中，所述第二电磁阀设置在所述液压缸与所述油泵连接的管路上，所述第三电磁阀设置在所述液压马达与所述油泵连接的管路上；

探测装置包括月牙开口平行于地面的月牙形圆盘、探测触头和角度传感器，所述液压马达的输出轴与所述月牙形圆盘下端面连接，所述月牙形圆盘的豁口背面与所述喷杆支架固定连接，在所述月牙形圆盘的豁口的一端设有角度传感器，所述探测触头设置在所述角度传感器的输出轴上；

所述控制器分别与所述行走装置、施药装置、液压装置及对靶传感器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，其特征在于，所述行走装置采用履带式；所述行走装置包括后方的驱动轮、前方的导向轮、中间的支撑轮以及履带，所述控制器与控制驱动轮的发动机电连接，用于控制驱动轮的速度，控制器与控制导向轮的差速器电连接，用于控制导向轮的方向。

3.根据权利要求1所述的一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，其特征在于，所述对靶传感器包括红外传感器和超声传感器，所述红外传感器用于定位靶标树干的位置以及树干轮廓、树干轮廓重叠区并将信息反馈至所述控制器，所述超声传感器用于探测树干轮廓、树干轮廓重叠区并将信息反馈至所述控制器，红外传感器和超声传感器互相提供决策支撑，所述控制器根据反馈的信息计算出树干的直径和树干的位置，并根据树干的直径信息，所述控制器控制行走装置、液压马达以及液压缸相互配合对树干进行喷药。

4.根据权利要求1所述的一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，其特征在于，所述行走装置的车头部设有与所述控制器电连接的激光探头，所述激光探头用于探测所述行走装置在行程线路上的障碍物。

5.根据权利要求1所述的一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，其特征在于，在所述机架与所述悬挂装置连接处的下方设有第一承重轮，在所述液压缸连接支架下方设有第二承重轮。

6.根据权利要求5所述的一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，其特征在于，所述第一承重轮和第二承重轮均为万向轮。

7.根据权利要求1所述的一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，其特征在于，所述液压缸连接支架为钝角型的支架。

8.根据权利要求1所述的一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，其特征在于，所述悬挂装置为V字形的直杆。