[发明专利]一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置

说明书

本发明公开了一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，包括行走装置，所述行走装置上方设置有水平台，在所述水平台上设置有施药装置、液压装置和控制器，在所述行走装置行走的后端设有对靶调节装置，在所述行走装置内部设有动力输出装置，所述动力输出装置用于为所述施药装置、液压装置和控制器提供电力；所述控制器分别与所述行走装置、施药装置、液压装置及对靶传感器电连接。本发明设计的触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，以触碰式探测树体检测，提高检测精度，降低算法的复杂度，降低成本，树体180度自动仿形喷药，覆盖面积大，喷药效果好。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别是涉及一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置。

背景技术

农药喷洒技术是一门综合性的技术，农药喷洒技术水平的高低，不仅取决于农药品种和剂型的发展及人们对病虫害发生规律和病虫生态习性的认识水平，还取决于施药器械的性能和制造水平。目前病虫害的防治主要靠化学农药，然而农药的过量使用会导致农药残留，从而严重污染生态环境，威胁农产品安全，而无靶标喷施造成的靶标外大量农药沉积是果园农药残留的主要原因之一。对靶喷药技术是降低农药残留的有效手段，其关键技术是靶标探测技术。目前果园靶标探测主要采用红外、图像和超声等探测技术感知树干冠层形状及位置信息，但是，采用此种探测技术探测树干的精度不高，而且控制器中的算法十分复杂。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，通过触碰式探测树体检测，提高检测精度，降低算法复杂度。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种触碰树干探测的对靶仿形喷药装置，包括行走装置，所述行走装置上方设置有水平台，在所述水平台上设置有施药装置、液压装置和控制器，在所述行走装置的一端设有对靶调节装置，在所述行走装置内部设有动力输出装置，所述动力输出装置用于为所述施药装置、液压装置和控制器提供电力；

所述对靶调节装置包括机架、液压缸、伸缩内套筒、液压缸连接支架以及液压马达，所述机架为中空直筒结构且与所述伸缩内套筒构成滑动副，所述机架一端通过悬挂装置与所述行走装置平行于地面固定连接，所述液压缸的缸筒远离活塞杆的一端与所述机架固定连接，所述液压缸的活塞杆与所述伸缩内套筒伸出机架的一端通过所述液压缸连接支架的一端头固定连接，所述液压马达在垂直于地面方向与所述液压缸连接支架远离所述伸缩内套筒的另一端头固定连接；

所述施药装置包括：

药箱，设置在所述行走装置的表面，用于盛装药液；

药箱泵，与所述药箱连通，并通过第一电磁阀控制药液的输出；

喷杆支架和喷头，所述喷杆支架为中空支架，通过软管与所述药箱泵的输出口连接，在所述软管上设有电磁阀，所述喷头均匀的分布在所述喷杆支架的一侧面，用于对树干进行喷药；

在与所述喷头同侧面的喷杆支架上设置有对靶传感器，所述对靶传感器用于识别探测靶标树干，并将探测信息反馈至所述控制器中，所述控制器根据探测信息控制所述施药装置施药；

所述液压装置包括：

液压油箱，设置在所述行走装置的表面，用于盛装液压油；

油泵，与所述液压油箱连通，并通过第二电磁阀和第三电磁阀控制液压油的输出；用于为所述对靶调节装置的液压缸和液压马达提供动力，其中，所述第二电磁阀设置在所述液压缸与所述油泵连接的管路上，所述第三电磁阀设置在所述液压马达与所述油泵连接的管路上；

所述探测装置包括月牙开口平行于地面的月牙形圆盘、探测触头和角度传感器，所述液压马达的输出轴与所述月牙形圆盘下端面连接，所述月牙形圆盘的豁口背面与所述喷杆支架固定连接，在所述月牙形圆盘的豁口的一端设有角度传感器，所述探测触头设置在所述角度传感器的输出轴上；