[发明专利]用于输出信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于输出信息的方法，包括：

获取激光雷达采集的激光点云、所述激光雷达的初始位姿信息、预定坐标系下的地面点云的第一地图，其中，所述初始位姿信息为一个包含旋转矩阵与平移矩阵的4*4的变换矩阵，预定坐标系是人为设定的与东-北-天坐标系平行的坐标系；

从所述激光点云中提取出地面点的第一点云；

根据所述初始位姿信息从所述第一地图中确定出与所述第一点云一定距离阈值范围内的第一目标地图；

将所述第一点云和所述第一目标地图做迭代最近点计算，通过旋转、平移使得两个点集之间的距离最小，得到所述激光雷达在预定坐标系下的高度、俯仰角和滚动角并输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

从所述激光点云中提取出非地面点的第二点云；

对所述第二点云进行柱体滤波得到第三点云；

获取所述预定坐标系下的非地面点云的第二地图；

利用粒子滤波算法将所述第三点云转换成所述预定坐标系下的第四点云；

根据所述第四点云和所述第二地图得到最优的变换矩阵并输出。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述第三点云根据所述最优的变换矩阵转换成所述预定坐标系下的第五点云；

从所述第二地图中确定出与所述第五点云最近的第二目标地图；

将所述第三点云和所述第二目标地图做迭代最近点计算，得到所述激光雷达在预定坐标系下的位姿信息并输出。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述从所述激光点云中提取出地面点的第一点云，包括：

确定所述激光点云在所述激光雷达的坐标系下的z坐标；

对于所述激光点云中的点，若该点的z坐标小于所述激光雷达的高度的相反数，则将该点确定为地面点；

将确定出的地面点的集合确定为第一点云。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第二点云进行柱体滤波得到第三点云，包括：

将所述激光雷达的z轴确定为柱体的中轴；

以所述中轴、预定的半径和预设的高度确定圆柱体的区域；

将所述第二点云中位于所述区域内的点确定为第三点云。

6.一种用于输出信息的装置，包括：

获取单元，被配置成获取激光雷达采集的激光点云、所述激光雷达的初始位姿信息、预定坐标系下的地面点云的第一地图，其中，所述初始位姿信息为一个包含旋转矩阵与平移矩阵的4*4的变换矩阵，预定坐标系是人为设定的与东-北-天坐标系平行的坐标系；

提取单元，被配置成从所述激光点云中提取出地面点的第一点云；

确定单元，被配置成根据所述初始位姿信息从所述第一地图中确定出与所述第一点云一定距离阈值范围内的第一目标地图；

计算单元，被配置成将所述第一点云和所述第一目标地图做迭代最近点计算，通过旋转、平移使得两个点集之间的距离最小，得到所述激光雷达在预定坐标系下的高度、俯仰角和滚动角并输出。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括粒子滤波单元，被配置成：

从所述激光点云中提取出非地面点的第二点云；

对所述第二点云进行柱体滤波得到第三点云；

获取所述预定坐标系下的非地面点云的第二地图；

利用粒子滤波算法将所述第三点云转换成所述预定坐标系下的第四点云；

根据所述第四点云和所述第二地图得到最优的变换矩阵并输出。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括二次迭代单元，被配置成：

将所述第三点云根据所述最优的变换矩阵转换成所述预定坐标系下的第五点云；

从所述第二地图中确定出与所述第五点云最近的第二目标地图；

将所述第三点云和所述第二目标地图做迭代最近点计算，得到所述激光雷达在预定坐标系下的位姿信息并输出。