[发明专利]用于输出信息的方法和装置

说明书

本公开的实施例公开了用于输出信息的方法，该方法的一具体实施方式包括：包括：获取激光雷达采集的激光点云、激光雷达的初始位姿信息、预定坐标系下的地面点云的第一地图；从激光点云中提取出地面点的第一点云；根据初始位姿信息从第一地图中确定出与第一点云一定距离阈值范围内的第一目标地图；将第一点云和第一目标地图做迭代最近点计算，得到激光雷达在预定坐标系下的高度、俯仰角和滚动角并输出。该实施方式能够使得激光定位的初始化不依赖于精度较高的初始输入信号，降低初始位置误差和航向误差。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于输出信息的方法和装置。

背景技术

近年来,自动驾驶设备受到社会广泛关注，越来越多的自动驾驶设备进入人们的日常生活，因而其能否安全稳定运行也成为了人们关注的焦点。自动驾驶设备的准确定位是其稳定运行的关键。现有的激光定位初始化方案有基于差分GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)的激光定位初始化方法，基于人工的激光定位初始化方法，或者基于环境中特殊标记的初始化方法等。

发明内容

本公开的实施例提出了用于输出信息的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于输出信息的方法，包括：获取激光雷达采集的激光点云、激光雷达的初始位姿信息、预定坐标系下的地面点云的第一地图；从激光点云中提取出地面点的第一点云；根据初始位姿信息从第一地图中确定出与第一点云一定距离阈值范围内的第一目标地图；将第一点云和第一目标地图做迭代最近点计算，得到激光雷达在预定坐标系下的高度、俯仰角和滚动角并输出。

在一些实施例中，该方法还包括：从激光点云中提取出非地面点的第二点云；对第二点云进行柱体滤波得到第三点云；获取预定坐标系下的非地面点云的第二地图；利用粒子滤波算法将第三点云转换成预定坐标系下的第四点云；根据第四点云和第二地图得到最优的变换矩阵并输出。

在一些实施例中，该方法还包括：将第三点云根据最优的变换矩阵转换成预定坐标系下的第五点云；从第二地图中确定出与第五点云最近的第二目标地图；将第三点云和第二目标地图做迭代最近点计算，得到激光雷达在预定坐标系下的位姿信息并输出。

在一些实施例中，从激光点云中提取出地面点的第一点云，包括：确定激光点云在激光雷达的坐标系下的z坐标；对于激光点云中的点，若该点的z坐标小于激光雷达的高度的相反数，则将该点确定为地面点；将确定出的地面点的集合确定为第一点云。

在一些实施例中，对第二点云进行柱体滤波得到第三点云，包括：将激光雷达的z轴确定为柱体的中轴；以中轴、预定的半径和预设的高度确定圆柱体的区域；将第二点云中位于区域内的点确定为第三点云。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于输出信息的装置，包括：获取单元，被配置成获取激光雷达采集的激光点云、激光雷达的初始位姿信息、预定坐标系下的地面点云的第一地图；提取单元，被配置成从激光点云中提取出地面点的第一点云；确定单元，被配置成根据初始位姿信息从第一地图中确定出与第一点云一定距离阈值范围内的第一目标地图；计算单元，被配置成将第一点云和第一目标地图做迭代最近点计算，得到激光雷达在预定坐标系下的高度、俯仰角和滚动角并输出。

在一些实施例中，该装置还包括粒子滤波单元，被配置成：从激光点云中提取出非地面点的第二点云；对第二点云进行柱体滤波得到第三点云；获取预定坐标系下的非地面点云的第二地图；利用粒子滤波算法将第三点云转换成预定坐标系下的第四点云；根据第四点云和第二地图得到最优的变换矩阵并输出。

在一些实施例中，该装置还包括二次迭代单元，被配置成：将第三点云根据最优的变换矩阵转换成预定坐标系下的第五点云；从第二地图中确定出与第五点云最近的第二目标地图；将第三点云和第二目标地图做迭代最近点计算，得到激光雷达在预定坐标系下的位姿信息并输出。