[发明专利]一种用于地平面标识识别的图像非目标滤除方法

权利要求书

1.一种用于地平面标识识别的图像非目标滤除方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A，获取逆透视图像I_IPM，并对逆透视图像I_IPM进行预处理；

所述逆透视图像I_IPM中包含地平面标识和非目标；对逆透视图像I_IPM进行预处理依次包括灰度处理和二值化处理，对逆透视图像I_IPM进行灰度处理得到灰度图像I_Gray，对灰度图像I_Gray进行二值化处理得到二值化图像I_Binary；

步骤B，使用Canny边缘检测算法对灰度图像I_Gray进行边缘检测，得到边缘图像I_Canny；

步骤C，提取二值化图像I_Binary中每个连通域的轮廓L_contour，得到轮廓图I_Countour；

步骤D，根据边缘图像I_Canny和轮廓图I_Countour，将二值化图像I_Binary中的非目标滤除，得到包括地平面标识且滤除非目标的最终待识别图像I_final；

步骤D1，遍历轮廓图I_Countour中的每一个轮廓L_contour，然后按照顺时针方向对轮廓上的像素点进行扫描，确定在轮廓L_contour上连续不与边缘检测图像I_Canny重叠的所有轮廓段中的最长轮廓段L_max，并计算最长轮廓段L_max的像素占比R_max；所述轮廓段由连续的像素点构成；

其中，Sum(L_max)表示最长轮廓段的像素点数，Sum(L_contour)表示轮廓L_contour的像素点数；

步骤D2，将最长轮廓段L_max的像素占比R_max，分别与高比例阈值R_H和低比例阈值R_L进行比较：若R_max＞R_H，则轮廓区域为地平面标识区域，保留二值化图像I_Binary中的地平面标识区域；若R_max＜R_L，则轮廓区域为非目标区域，去除二值化图像I_Binary中的非目标区域；若R_L＜R_max＜R_H，则继续步骤D3；所述轮廓区域是指位于轮廓内的区域；

步骤D3，计算包围最长轮廓段L_max的最小外接矩形R_in，并将最小外接矩形R_in的四边分别往上、下、左、右四个方向分别扩展R个像素点得到扩展矩形R_out；分别统计灰度图像I_Gray中对应最小外接矩形R_in区域内的平均灰度值V_in和扩展矩形与最小外接矩形之间的矩形环R_out-R_in区域的平均灰度值V_out；若两者差值绝对值V_delta＝V_in-V_out低于灰度差阈值V，则轮廓区域为地平面标识区域，保留二值化图像I_Binary中的地平面标识区域；否则，轮廓区域为非目标区域，去除二值化图像I_Binary中的非目标区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A中对逆透视图像I_IPM进行灰度处理得到灰度图像I_Gray的计算公式为：

其中，(x,y)表示图像的坐标，R_IPM(x,y)、G_IPM(x,y)、B_IPM(x,y)分别表示逆透视图像I_IPM的R、G、B三个通道图像。