[发明专利]一种用于地平面标识识别的图像非目标滤除方法

说明书

本发明公开了一种用于地平面标识识别的图像非目标滤除方法，包括以下步骤：步骤A，获取逆透视图像，逆透视图像包括地平面标识和非目标；使用图像处理技术，对逆透视图像I_IPM进行处理得到灰度图像和二值化图像；步骤B，使用Canny边缘检测算法对灰度图像进行处理，得到边缘图像；步骤C，提取二值化图像中每个连通域的轮廓，得到轮廓图；步骤D，根据边缘图像和轮廓图，将二值化图像中的非目标滤除，仅保留在地平面上没有高度差的地平面标识，得到包括地平面标识且滤除非目标的最终待识别图像，在用于地平面标识识别时，可以很好的避免给后期的地平面标识检测识别带来干扰，大幅提高后期系统对地平面标识的识别率并降低误检率。

技术领域

本发明属于图像信息处理领域，具体涉及一种用于地平面标识识别的图像非目标滤除方法。

背景技术

现有的诸如在路面交通标志识别、停车位识别以及360环视系统等任务中，大都会先使用逆透视变换算法将相机拍摄到的图像变换到地平面，从而获得俯视图，然后再在其二值化图像上检测识别地平面上的斑马线、车道线、导向箭头以及停车位等标识。但是由于现实场景中存在很多诸如车辆、行人以及灌木丛等不在地平面上的干扰物体，对识别系统造成干扰，导致最终的识别率低、误检率高等问题。

然而现有基于逆透视图像的识别技术没有考虑先滤除那些非目标干扰区域，便直接对图像中的目标进行检测识别，从而导致检测识别系统的识别性能低下。

发明内容

针对现有技术问题，本发明提出一种用于地平面标识识别的图像非目标滤除方法，可以很好的滤除地平面上具有高度差的非目标区域，然后再对图像中的地平面标识进行检测识别，从而可大幅提高系统对地平面标识的识别率并降低误检率。

为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于地平面标识识别的图像非目标滤除方法，包括以下步骤：

步骤A，获取逆透视图像I_IPM，并对逆透视图像I_IPM进行预处理；

所述逆透视图像I_IPM中包含地平面标识和非目标；对逆透视图像I_IPM进行预处理依次包括灰度处理和二值化处理，对逆透视图像I_IPM进行灰度处理得到灰度图像I_Gray，对灰度图像I_Gray进行二值化处理得到二值化图像I_Binary；

步骤B，使用Canny边缘检测算法对灰度图像I_Gray进行边缘检测，得到边缘图像I_Canny；

步骤C，提取二值化图像I_Binary中每个连通域的轮廓L_contour，得到轮廓图I_Countour；

步骤D，根据边缘图像I_Canny和轮廓图I_Countour，将二值化图像I_Binary中的非目标滤除，得到包括地平面标识且滤除非目标的最终待识别图像I_final；

步骤D1，遍历轮廓图I_Countour中的每一个轮廓L_contour，然后按照顺时针方向对轮廓上的像素点进行扫描，确定在轮廓L_contour上连续不与边缘检测图像I_Canny重叠的所有轮廓段中的最长轮廓段L_max，并计算最长轮廓段L_max的像素占比R_max；所述轮廓段由连续的像素点构成；