[发明专利]机器人控制系统及相关产品

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统包括控制子系统和机器人，其中，所述控制子系统包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；

所述动作生成模块用于生成目标运动姿势；

所述采集模块用于采集所述动作生成模块生成的目标运动姿势，得到目标动作信息；

所述处理器根据所述目标动作信息生成机器人运动指令，所述机器人运动指令用于指示所述机器人进行运动；

所述通信模块将所述机器人运动指令发送到所述机器人；

所述机器人接收所述机器人运动指令，以及根据所述机器人运动指令进行运动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采集模块包括至少一个电位器，所述动作生成模块包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和所述右机械臂包括多个关节，所述多个关节包括左手腕、左手臂、左肩膀、右手腕、右手臂和右肩膀，所述至少一个电位器中的每个电位器分别设置于所述左机械臂的左手腕、左手臂和左肩膀，以及所述右机械臂的右手腕、右手臂和右肩膀，所述目标动作信息包括所述至少一个电位器所采集的所述左手腕的运动参数、所述左手臂的运动参数、所述左肩膀的运动参数、所述右手腕的运动参数、所述右手臂的运动参数和右肩膀的运动参数。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在所述处理器根据所述目标动作信息生成机器人运动指令方面，所述处理器具体用于：

根据所述左手腕的运动参数、所述左手臂的运动参数、所述左肩膀的运动参数、所述右手腕的运动参数、所述右手臂的运动参数和右肩膀的运动参数，训练得到目标三维运动模型；

将所述目标三维运动模型按照预设的映射方式，将所述左手腕、所述左手臂、所述左肩膀、所述右手腕、所述右手臂和所述右肩膀的运动映射为平面运动，得到所述左手腕、所述左手臂、所述左肩膀、所述右手腕、所述右手臂和所述右肩膀的平面运动参数；

根据所述左手腕、所述左手臂、所述左肩膀、所述右手腕、所述右手臂和所述右肩膀的平面运动参数，确定出所述机器人的运动参数；

根据所述机器人的运动参数生成机器人运动指令。

4.根据权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，所述机器人包括多个关节，所述多个关节与所述动作生成模块的关节相对应，所述在所述根据所述机器人运动指令进行运动方面，所述机器人具体用于：

获取所述机器人的每个关节的当前姿态角度，以及对所述运动指令进行解析，得到所述机器人的每个关节的目标姿态角度；

根据所述每个关节的当前姿态角度和所述每个关节的目标姿态角度，确定出所述每个关节的目标运动轨迹；

根据所述每个关节的目标运动轨迹确定出所述每个关节的目标运动参数；

所述每个关节根据所述每个关节的目标运动参数进行运动。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在所述根据所述每个关节的当前姿态角度和所述每个关节的目标姿态角度，确定出所述每个关节的目标运动轨迹方面，所述机器人具体用于：

计算所述每个关节的当前姿态角度和所述每个关节的目标姿态角度的之间的角度差，得到每个关节的参考角度；

将所述每个关节的参考角度均分为N个子参考角度；

根据所述N个子参考角度，确定出所述每个关节的目标运动轨迹。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在所述获取所述机器人的每个关节的当前姿态角度方面，所述机器人具体用于：

读取所述每个关节的舵机的PWM位置信号；

根据所述PWM位置信号确定出所述每个关节的当前姿态角度。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，在所述通信模块将所述机器人运动指令发送到所述机器人方面，所述通信模块具体用于：

将所述机器人运动指令采用预设的加密算法进行加密，得到加密后的机器人运动指令；

将所述加密后的机器人运动指令发送到所述机器人。

8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述左手腕的运动参数包括左手腕的运动欧拉角。