[发明专利]机器人控制系统及相关产品

说明书

本申请实施例提供一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括控制子系统和机器人，其中，所述控制子系统包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；所述动作生成模块用于生成目标运动姿势；所述采集模块用于采集所述动作生成模块生成的目标运动姿势，得到目标动作信息；所述处理器根据所述目标动作信息生成机器人运动指令，所述机器人运动指令用于指示所述机器人进行运动；所述通信模块将所述机器人运动指令发送到所述机器人；所述机器人接收所述机器人运动指令，以及根据所述机器人运动指令进行运动，因此，能够提升机器人控制时的便捷性。

技术领域

本申请涉及机器控制技术领域，具体涉及一种机器人控制系统及相关产品。

背景技术

目前，传统机器人关节控制系统大多通过以下两种方式实现控制舵机机器人关机运动：1、通过手机、pc等直接发出单帧或多帧协议指令数据，通过有线、红外、蓝牙、WiFi等通讯方式传到机器人处理器，转换成PWM舵机控制信号控制舵机运动。2、通过传统手柄等直接发出固定动作指令编号，通过有线、红外、蓝牙、WiFi等通讯方式传到机器人处理器，查找固定写在机器人处理器的动作编号，继而将该编号对应的指令数据转换成对应的PWM舵机控制信号控制舵机运动。其在机器人控制方面，由于舵机机器人操控机器人时，仅能进行人工操作固定的动作，导致了在机器人控制时便捷性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人控制系统及相关产品，能够提升机器人控制时的便捷性。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括控制子系统和机器人，其中，所述控制子系统包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；

所述动作生成模块用于生成目标运动姿势；

所述采集模块用于采集所述动作生成模块生成的目标运动姿势，得到目标动作信息；

所述处理器根据所述目标动作信息生成机器人运动指令，所述机器人运动指令用于指示所述机器人进行运动；

所述通信模块将所述机器人运动指令发送到所述机器人；

所述机器人接收所述机器人运动指令，以及根据所述机器人运动指令进行运动。

可选的，结合本申请实施例的第一方面，在在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述采集模块包括至少一个电位器，所述动作生成模块包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和所述右机械臂包括多个关节，所述多个关节包括左手腕、左手臂、左肩膀、右手腕、右手臂和右肩膀，所述至少一个电位器中的每个电位器分别设置于所述左机械臂的左手腕、左手臂和左肩膀，以及所述右机械臂的右手腕、右手臂和右肩膀，所述目标动作信息包括所述至少一个电位器所采集的所述左手腕的运动参数、所述左手臂的运动参数、所述左肩膀的运动参数、所述右手腕的运动参数、所述右手臂的运动参数和右肩膀的运动参数。

可选的，结合本申请实施例的第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，在所述处理器根据所述目标动作信息生成机器人运动指令方面，所述处理器具体用于：

根据所述左手腕的运动参数、所述左手臂的运动参数、所述左肩膀的运动参数、所述右手腕的运动参数、所述右手臂的运动参数和右肩膀的运动参数，训练得到目标三维运动模型；

将所述目标三维运动模型按照预设的映射方式，将所述左手腕、所述左手臂、所述左肩膀、所述右手腕、所述右手臂和所述右肩膀的运动映射为平面运动，得到所述左手腕、所述左手臂、所述左肩膀、所述右手腕、所述右手臂和所述右肩膀的平面运动参数；

根据所述左手腕、所述左手臂、所述左肩膀、所述右手腕、所述右手臂和所述右肩膀的平面运动参数，确定出所述机器人的运动参数；

根据所述机器人的运动参数生成机器人运动指令。