[发明专利]自动驾驶系统实际路测的测试方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶系统实际路测的测试方法，其特征在于，包括：

数据接收步骤：接收交通信息数据；

决策控制步骤：根据所述交通信息数据，生成预测轨迹；根据所述预测轨迹生成车辆控制指令，以使得车辆在实际场景中进行自动驾驶测试；

所述数据接收步骤包括：

采集步骤：自动驾驶车辆上的传感器实时采集实际场景的交通信息数据并保存；

识别和分类步骤：获取本次测试以前的历史数据，并基于所述历史数据进行识别和分类；

构建仿真场景步骤：调取已分类数据中与测试项目相关的数据，并基于该数据构建仿真场景，根据所述仿真场景，输出仿真数据；

数据转换步骤：读取所述仿真数据并将所述仿真数据转换为传感器数据；

接收步骤：同时接收所述传感器数据和实际场景数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别和分类步骤包括：对所述历史数据进行人工标注，获得训练集；

基于所述训练集，进行机器学习，获得分类模型；

基于所述分类模型对所述历史数据进行识别和分类。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信息数据包括：物体信息和环境信息；所述物体信息包括以下至少一种：车辆的位置、车辆的驾驶状态、车辆的导航路线、车辆与其他车辆、行人、障碍物之间的位置关系；所述环境信息包括以下至少一种：道路状况、天气状况、交通指示。

4.一种自动驾驶系统实际路测的测试系统，其特征在于，包括：

存储器，用于储存程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。

5.一种自动驾驶系统实际路测的测试装置，其特征在于，包括：

数据接收装置：用于接收交通信息数据；

决策控制装置：用于根据所述交通信息数据，生成预测轨迹；根据所述预测轨迹生成车辆控制指令，以使得车辆在实际场景中进行自动驾驶测试；

所述数据接收装置包括：

传感器：用于实时采集实际场景的交通信息数据并保存；

识别和分类装置：用于获取本次测试以前的历史数据，并基于所述历史数据进行识别和分类；

仿真场景构建装置：用于调取已分类数据中与测试项目相关的数据，并基于该数据构建仿真场景，根据所述仿真场景，输出仿真数据；

数据转换装置：用于读取所述仿真数据并将所述仿真数据转换为传感器数据；

接收装置：用于同时接收所述传感器数据和实际场景数据。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述识别和分类装置包括：

用于对所述历史数据进行人工标注，获得训练集的装置；

用于基于所述训练集，进行机器学习，获得分类模型的装置；

用于基于所述分类模型对所述历史数据进行识别和分类的装置。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述交通信息数据包括：物体信息和环境信息；所述物体信息包括以下至少一种：车辆的位置、车辆的驾驶状态、车辆的导航路线、车辆与其他车辆、行人、障碍物之间的位置关系；所述环境信息包括以下至少一种：道路状况、天气状况、交通指示。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。