[发明专利]基于直流电机驱动地铁站台门运动方向辨识的控制方法

说明书

本发明公开了基于直流电机驱动地铁站台门运动方向辨识的控制方法，包括：输入电压为X％的额定电机电压以驱动站台门运动，若站台门不动，以额定电机的Y％电压梯度增加，直至站台门运动，记录编码器的反馈速度方向Dir和电压U，判断反馈电机电流I是否变大和是否能接到闭锁信号，并反馈给编码器，进而达到安全的开门状态与关闭锁紧状态，输入反向记录电压U，根据编码器反馈的速度，并对反馈的速度方向纠正取反以及编码器的反馈闭环控制从而实现站台门的运动方向的准确辨识。本发明采用的方法不仅能够准确的实现站台门的运动辨识，而且能够在直流电机正负级接错线和编码器脉冲输出接线错误情况下的正常运行。

技术领域

本发明涉及门体控制技术领域，尤其涉及基于直流电机驱动地铁站台门运动方向辨识的控制方法。

背景技术

地铁站台门电机控制系统是典型的机电一体化系统，通过微控制器控制驱动电路来驱动控制电机，由电机通过机械传动机构带动站台门门体运动，同时通过反馈回来的电机相对转速、电枢电流、带轮相对位置实现对门体的控制。每一个站台门体由两扇门组成，这两扇门的开、关门动作由一个电机通过皮带拖动完成，而该电机的正转、反转、加速、减速、启动等动作则由一个门控单元控制。

现在技术中，地铁站台门电机控制系统主要存在以下缺点：一是在地铁站台门安装调试时，电机的正负接线、编码器的脉冲输出接线极容易出现接线错误而导致故障；二是站台门完全关闭时，行程开关发出闭锁信号，到站台门完全打开时，没有任何传感器信号以至于不能很好的判断站台门的运动方向。

综上所述，现有技术系统中不能准确地对站台门运动方向进行准确辨识，以及安装调试时适用性较差。

发明内容

为解决现有技术中，现有技术系统中不能准确地对站台门运动方向进行准确辨识，以及安装调试时适用性较差的技术问题，本发明的技术方案以下：

1、输入输入电压为X％的额定电机电压以驱动站台门运动，若站台门不动，以电机额定的Y％电压梯度增加，直至站台门运动。

2、记录编码器的反馈速度方向Dir和电压U，判断反馈电机电流I是否变大和是否能接到闭锁信号，并反馈给编码器，进而达到安全的开门状态与关闭锁紧状态。

3、输入反向记录电压U，根据编码器反馈的速度，并对反馈的速度纠正取反以及编码器的反馈闭环控制从而实现站台门的运动方向的准确辨识。

具体步骤以下：

S01，开始；

S02，对电机输入电压U，初始值为电机额定电压U_N的X％，以驱动站台门运动；

S03，判断站台门是否运动；

S04，如果站台门静止未动，再以电机额定电压U_N的Y％为增幅逐步提高电压U，直至电机驱动站台门运动；

S05，如果站台门运动，则记录最终的输入电压U；

S06，实时检测电机电流I，并与门限值I_T比较；

S07，当电机电流I大于门限值I_T，则继续判断是否接收到闭锁信号，否则继续比较电流I与门限值I_T的大小；

S08，当接收到闭锁信号，则判定站台门处于关闭锁紧状态，同时对电机输入反向的电压-U，根据编码器反馈的速度方向判断站台门的运动方向；

S09，当没有接收到闭锁信号，则判定站台门处于开门状态，同时对电机输入反向的电压-U，根据编码器反馈的速度方向判断站台门的运动方向；

S10，通过编码控制门体运动；

S11，结束。