[发明专利]自动驾驶车辆的转向控制方法和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的转向控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括前稳定杆调节机构、后稳定杆调节机构、前侧助力电机、后侧助力电机和助力转向系统；

所述前稳定杆调节机构与所述前侧助力电机相配合连接，所述后侧助力电机与所述后稳定杆调节机构相配合连接；所述转向控制方法包括以下步骤：

1)、通过所述助力转向系统获取施加于方向盘上的扭矩值、所述自动驾驶车辆的当前车速、所述自动驾驶车辆的油门信号和所述方向盘的转向信号；

2)、根据所述扭矩值、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号判断所述自动驾驶车辆是否处于预设转向状态；

3)、当自动驾驶车辆处于预设转向状态时，分别调节所述前侧助力电机和所述后侧助力电机的工作电流；当自动驾驶车辆不处于预设转向状态时，通过助力转向系统调整自动驾驶车辆的转向信号；

4)、根据调节后的前侧助力电机的工作电流和调节后的后侧助力电机的工作电流分别通过前稳定杆调节机构和后稳定杆调节机构对自动驾驶车辆的转向进行调节，以使得自动驾驶车辆处于稳定状态。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的转向控制方法，其特征在于，所述预设转向状态包括第一预设转向状态、第二预设转向状态、第三预设转向状态和第四预设转向状态；其中：

当所述自动驾驶车辆的当前车速小于等于第一预设车速、且所述转向信号中的转向值大于第一预设角度且小于等于第二预设角度、且所述扭矩值大于等于第一预设扭矩值时，判断所述自动驾驶车辆处于第一预设转向状态；

当所述自动驾驶车辆的当前车速小于等于第一预设车速、且所述转向信号中的转向值大于第二预设角度、且所述扭矩值大于等于第二预设扭矩值时，判断所述自动驾驶车辆处于第二预设转向状态；其中，所述第二预设扭矩值小于所述第一预设扭矩值；

当所述自动驾驶车辆的当前车速大于所述第一预设车速、且所述转向信号中的转向值大于第一预设角度且小于等于第二预设角度、且所述扭矩值大于等于第三预设扭矩值时，判断自动驾驶车辆处于第三预设转向状态，其中，所述第三预设扭矩值小于所述第二预设扭矩值；

当所述自动驾驶车辆的当前车速大于所述第一预设车速、且所述转向信号中的转向值大于所述第二预设角度、且所述扭矩值大于等于第四预设扭矩值时，判断自动驾驶车辆处于第四预设转向状态，其中，所述第四预设扭矩值小于第三预设扭矩值。

3.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆把包括前稳定杆调节机构、后稳定杆调节机构、前侧助力电机、后侧助力电机和助力转向系统；所述前稳定杆调节机构与所述前侧助力电机相配合连接，所述后侧助力电机与所述后稳定杆调节机构相配合连接；

所述助力转向系统包括信息获取单元和中央控制器；所述信息获取单元用于获取所述自动驾驶车辆的施加于方向盘上的扭矩值、所述自动驾驶车辆的当前车速、所述自动驾驶车辆的油门信号和所述方向盘的转向信号；

所述中央控制器用于根据所述扭矩值、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号判断所述自动驾驶车辆是否处于预设转向状态，并在处于预设转向状态时调节前侧助力电机和所述后侧助力电机的工作电流，以及根据调节后的前侧助力电机的工作电流和调节后的后侧助力电机的工作电流分别通过前稳定杆调节机构和后稳定杆调节机构对自动驾驶车辆的转向进行调节；在不处于预设转向状态时调整转向信号以使得自动驾驶车辆处于稳定状态。