[发明专利]自动驾驶车辆的转向控制方法和自动驾驶车辆

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法和自动驾驶车辆，所述转向控制方法包括以下步骤：1)、通过助力转向系统获取施加于方向盘上的扭矩值、自动驾驶车辆的当前车速、自动驾驶车辆的油门信号和方向盘的转向信号；2)、判断所述自动驾驶车辆是否处于预设转向状态；3)、当自动驾驶车辆处于预设转向状态时，分别调节所述前侧助力电机和所述后侧助力电机的工作电流；4)、根据调节后的前侧助力电机的工作电流和调节后的后侧助力电机的工作电流分别通过前稳定杆调节机构和后稳定杆调节机构对自动驾驶车辆的转向进行调节，以使得自动驾驶车辆处于稳定状态。该自动驾驶车辆的转向控制方法能够减缓零件寿命损坏程度，降低成本减少配换次数。

技术领域

本发明涉及自动清扫车，具体地，涉及自动驾驶车辆的转向控制方法和自动驾驶车辆。

背景技术

目前车辆转向系统的极限位置的限制一般有两种：一通过转向器自身课题进行限制，另一种是通过增加机械限位套、限位环进行限位，这两种结构在车辆进行大角度转向时需要快速转动方向盘至接近极限位置，频繁极限操作会影响零件寿命和操作舒适度。并且机械操作具有唯一性，零件损坏重新配换会影响使用。

因此，提供一种能够减缓零件寿命损坏程度，降低成本减少配换次数的自动驾驶车辆的转向控制方法和自动驾驶车辆是本发明亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶车辆的转向控制方法和自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆的转向控制方法能够减缓零件寿命损坏程度，降低成本减少配换次数。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶车辆的转向控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括前稳定杆调节机构、后稳定杆调节机构、前侧助力电机、后侧助力电机和助力转向系统；

所述前稳定杆调节机构与所述前侧助力电机相配合连接，所述后侧助力电机与所述后稳定杆调节机构相配合连接；所述转向控制方法包括以下步骤：

1)、通过所述助力转向系统获取施加于方向盘上的扭矩值、所述自动驾驶车辆的当前车速、所述自动驾驶车辆的油门信号和所述方向盘的转向信号；

2)、根据所述扭矩值、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号判断所述自动驾驶车辆是否处于预设转向状态；

3)、当自动驾驶车辆处于预设转向状态时，分别调节所述前侧助力电机和所述后侧助力电机的工作电流；当自动驾驶车辆不处于预设转向状态时，通过助力转向系统调整自动驾驶车辆的转向信号；

4)、根据调节后的前侧助力电机的工作电流和调节后的后侧助力电机的工作电流分别通过前稳定杆调节机构和后稳定杆调节机构对自动驾驶车辆的转向进行调节，以使得自动驾驶车辆处于稳定状态。

优选地，所述预设转向状态包括第一预设转向状态、第二预设转向状态、第三预设转向状态和第四预设转向状态；其中：

当所述自动驾驶车辆的当前车速小于等于第一预设车速、且所述转向信号中的转向值大于第一预设角度且小于等于第二预设角度、且所述扭矩值大于等于第一预设扭矩值时，判断所述自动驾驶车辆处于第一预设转向状态；

当所述自动驾驶车辆的当前车速小于等于第一预设车速、且所述转向信号中的转向值大于第二预设角度、且所述扭矩值大于等于第二预设扭矩值时，判断所述自动驾驶车辆处于第二预设转向状态；其中，所述第二预设扭矩值小于所述第一预设扭矩值；

当所述自动驾驶车辆的当前车速大于所述第一预设车速、且所述转向信号中的转向值大于第一预设角度且小于等于第二预设角度、且所述扭矩值大于等于第三预设扭矩值时，判断自动驾驶车辆处于第三预设转向状态，其中，所述第三预设扭矩值小于所述第二预设扭矩值；