[发明专利]一种多目标平面位置坐标定位方法及系统

权利要求书

1.一种多目标平面位置坐标定位方法，其特征在于：固定安装第一基站和第二基站，在各个待测目标上安装主站k，第一基站和第二基站发射旋转的呈面状的竖直的激光墙，采集第一基站发出的激光墙旋转扫描从主站k位置到第二基站位置的角度α_k，采集第二基站发出的激光墙旋转扫描从主站k位置到第一基站位置的角度β_k，根据角度α_k、角度β_k以及第一基站和第二基站的位置坐标计算出主站k的位置坐标(x_k，y_k)。

2.根据权利要求1所述的多目标平面位置坐标定位方法，其特征在于：角度α_k和β_k通过采集时间并计算得出，采集第一基站发出的激光墙旋转扫描从主站k位置到第二基站位置的时间ΔT_1k，采集第二基站发出的激光墙旋转扫描从主站k位置到第一基站位置的时间ΔT_2k，激光墙的角速度为ω，则α_k＝ωΔT_1k，β_k＝ωΔT_2k。

3.根据权利要求1所述的多目标平面位置坐标定位方法，其特征在于：所述第一基站和第二基站发出旋转的呈放射状的N个激光墙，所述第一基站发出的N个激光墙分别对应N个角度α_k，所述第二基站发出的N个激光墙分别对应N个角度β_k，在一个旋转周期内，根据所述N个角度α_k和角度β_k计算出所述主站k的N个位置坐标。

4.根据权利要求3所述的多目标平面位置坐标定位方法，其特征在于：对同一基站上发出的各个激光墙编号为H_i，各相邻所述激光墙的夹角γ_i(i+1)已知且各不相同，检测相邻激光墙先后经过主站或基站的时间间隔ΔT_H，激光墙的角速度为ω，找出与角度ωΔT_H相等的γ_i(i+1)，分辨激光墙编号。

5.根据权利要求4所述的多目标平面位置坐标定位方法，其特征在于：检测其中一基站上发出的夹角为γ_i(i+1)的两个相邻激光墙H_i和H_i+1先后经过另一基站的时间间隔ΔT_Hi(i+1)，所述激光墙H_i+1的角速度为

以角速度ω_i+1′作为计算主站k位置坐标的激光墙H_i+1的角速度。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的多目标平面位置坐标定位方法，其特征在于：增设第三基站，所述第一基站、第二基站和第三基站随主站k的位置在坐标平面上移动，并且所述第一基站、第二基站、第三基站与主站k的距离保持在主站k能够检测到激光墙信号的距离范围内。

7.根据权利要求6所述的多目标平面位置坐标定位方法，其特征在于：所述第一基站、第二基站和第三基站在移动过程中，每次移动只有一个基站在移动以及另外两个基站固定，并且两个固定的基站检测该移动的基站移动后的位置坐标。

8.根据权利要求1～5中任意一项所述的多目标平面位置坐标定位方法，其特征在于：在主站k上增设两个激光感应器，两所述激光感应器的连线与待测目标的朝向相同，所述第一基站和第二基站检测两所述激光感应器的位置坐标获知待测目标的朝向。