[发明专利]测距模组及其测距方法与清洁机器人

权利要求书

1.一种测距模组，其特征在于，包括：

变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

测量装置，与所述第一部件同步旋转；

第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度，具体用于：在所述第二部件旋转时产生第一脉冲信号；根据所述第一脉冲信号的个数，确定所述第二部件的旋转角度；

处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角；

第二检测单元，用于在所述第一部件旋转时产生第二脉冲信号；

所述处理器，还与所述第二检测单元连接，用于根据所述第二脉冲信号，对所述第一检测单元进行初始位校准，使得所述第二检测单元生成的第二脉冲信号的上升沿与所述第一检测单元产生的第一脉冲信号的上升沿所对应的时间点一致。

2.根据权利要求1所述的测距模组，其特征在于，所述第一检测单元包括第一编码器，所述第一编码器的第一码盘与所述第二部件同步旋转。

3.根据权利要求2所述的测距模组，其特征在于，所述第一码盘具有多个编码齿；

所述测量装置的物理角度分辨率与所述编码齿的数量及所述变速比相关。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的测距模组，其特征在于，所述变速机构包括通过带传动连接的至少两个皮带轮，或者包括通过齿轮啮合连接的至少两个齿轮。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的测距模组，其特征在于，还包括：

电机，与所述第二部件连接，用于驱动所述第二部件旋转。

6.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

清洁机器人机体；

测距模组，设置在所述机体上；

其中，所述测距模组包括：

变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有转速不同的第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

测量装置，与所述第一部件同步旋转；

第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度，具体用于：在所述第二部件旋转时产生第一脉冲信号；根据所述第一脉冲信号的个数，确定所述第二部件的旋转角度；

处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角；

第二检测单元，用于在所述第一部件旋转时产生第二脉冲信号；

所述处理器，还与所述第二检测单元连接，用于根据所述第二脉冲信号，对所述第一检测单元进行初始位校准，使得所述第二检测单元生成的第二脉冲信号的上升沿与所述第一检测单元产生的第一脉冲信号的上升沿所对应的时间点一致。

7.一种测距方法，其特征在于，包括：

通过第一检测单元检测第二部件的旋转角度；所述第一检测单元，具体用于：在所述第二部件旋转时产生第一脉冲信号；根据所述第一脉冲信号的个数，确定所述第二部件的旋转角度；

获取第一部件和所述第二部件的变速比，其中，所述第一部件和所述第二部件传动连接，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

根据所述第二部件的旋转角度及所述变速比，确定测量装置的测量信号发射角，其中，所述测量装置与所述第一部件同步旋转；

在通过所述第一检测单元检测所述第二部件的旋转角度之前，接收第二检测单元在所述第一部件旋转时产生的第二脉冲信号；根据所述第二脉冲信号，对所述第一检测单元进行初始位校准，使得所述第二检测单元生成的第二脉冲信号的上升沿与所述第一检测单元产生的第一脉冲信号的上升沿所对应的时间点一致。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第二部件的旋转角度及所述变速比，确定测量装置的测量信号发射角，包括：

根据所述第二部件的旋转角度及所述变速比，计算所述第一部件的旋转角度；

根据所述第一部件的旋转角度，确定所述测量装置的测量信号发射角。