[发明专利]测距模组及其测距方法与清洁机器人

说明书

本申请实施例提供一种测距模组及其测距方法与清洁机器人。其中，测距模组包括：变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；测量装置，与所述第一部件同步旋转；第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度；处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角。本申请实施例提供的技术方案能够有效提高测量装置的角度分辨率，从而提高测量装置的角度测量精度。

技术领域

本申请涉及电器技术领域，尤其涉及一种测距模组及其测距方法与清洁机器人。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，各种各样的人工智能设备为用户的工作生活学习带来了很大的便利，例如：机器人。机器人在工作过程中，需要对周围环境进行扫描式探测，以实现障碍物探测以及自身定位。

目前，有一种测距传感器需要通过旋转的方式进行扫描。也就是说，在测距传感器工作过程中，是需要对测距传感器的旋转角度进行测量的。现有技术中，由于物理尺寸的限制，对旋转角度的测量精度较低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便解决上述问题或至少部分地解决上述问题的测距模组及其测距方法与清洁机器人。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种测距模组。该测距模组包括：

变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

测量装置，与所述第一部件同步旋转；

第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度；

处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角。

在本申请的另一实施例中，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人，包括：

清洁机器人机体；

测距模组，设置在所述机体上；

其中，所述测距模组包括：

变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有转速不同的第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

测量装置，与所述第一部件同步旋转；

第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度；

处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角。

在本申请的另一实施例中，提供了一种测距方法。该测距方法，包括：

检测第二部件的旋转角度；

获取第一部件和所述第二部件的变速比，其中，所述第一部件和所述第二部件传动连接，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

根据所述第二部件的旋转角度及所述变速比，确定测量装置的测量信号发射角，其中，所述测量装置与所述第一部件同步旋转。