[发明专利]一种主/被动复合液压悬挂控制策略选择方法

说明书

本发明涉及车辆的悬挂装置领域，具体是一种主/被动复合液压悬挂控制策略选择方法。该方法是通过所述悬挂装置实现的，所述悬挂装置包括控制器，液压缸，与液压缸伸缩配合的活塞杆，转动安装于活塞杆自由端的轮轴，安装于轮轴两端的车轮，所述液压缸的有杆腔和无杆腔均充满有液压油，位于液压缸外的液压缸的有杆腔和无杆腔之间连接有连通管，连通管上串联安装有第二电磁阀和液压泵，所有液压缸的无杆腔通过第一电磁阀共同连接至主液压管上。车辆由多个结构一致的含有悬挂装置支撑，依靠第一电磁阀的切换，既可以独立控制，也可以多个悬挂装置协同控制，提高了行驶通过性、平稳性以及可维修性。

技术领域

本发明涉及车辆的悬挂装置领域，具体是一种主/被动复合液压悬挂控制策略选择方法。

背景技术

车辆悬挂装置是车轮与车架之间一切连接装置的总称，悬挂装置的存在，平衡了由于不平路面、车速不均和发动机的激励因素引起的车辆振动，从而保证车辆及车内设施的使用寿命，以及人的舒适性和工作效率。

车辆悬挂系统一般分为非独立悬挂和独立悬挂，非独立悬挂的两侧车轮由一根整体式车架相连，车轮连同车桥一起通过弹性悬挂系统悬挂在车架或车身下面，非独立式悬挂具有结构简单、易于维护和行车中前轮定位变化小的优点，但同时也存在舒适性和操纵稳定性差的缺点。独立悬挂系统式每一侧的车轮都是单独地通过弹性悬挂系统悬挂在车身或者下面。独立悬挂提高了车轮的地面附着力，减少车身受到的冲击，左右轮单独跳动互不干扰，能减小车身的倾斜和震动，但结构复杂，维修不便的问题也亟待解决。

发明专利“一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台(CN201810119454.9)”公开了液压悬挂装置的分布式多轮移动平台。液压控制悬挂装置的可伸缩性和动态平衡特性可以在需要时有效调节车轮利用率和伸缩长度，采用多个对称子液压缸和主液压缸复合式悬挂的结构，适应复杂路面的行驶，达到高度被动平衡。通过控制液压阀和液压泵实现主动控制，对于悬挂装置主动调整以适应复杂路面具有重要意义，但是完全主动控制需要检测、控制、执行，其动态响应有时跟不上复杂路面的变化，于是快速响应还是需要液压装置的被动适应；本发明提出主动和被动复合的液压控制策略。

发明内容

本发明为解决车辆悬挂装置主动调整的必要性与完全主动控制动态响应有时跟不上复杂路面的变化的矛盾问题，结合被动响应快的特点，提供了一种智能控制液压悬挂装置的主/被动复合控制策略，其中主动控制活塞杆伸缩以适应大幅度的凸凹不平路面、被动控制快速响应适应小幅度的凸凹不平路面。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种主/被动复合液压悬挂控制策略选择方法，该方法是通过所述悬挂装置实现的，所述悬挂装置包括控制器，液压缸，与液压缸伸缩配合的活塞杆，转动安装于活塞杆自由端的轮轴，安装于轮轴两端的车轮，所述液压缸的有杆腔和无杆腔均充满有液压油，位于液压缸外的液压缸的有杆腔和无杆腔之间连接有连通管，连通管上串联安装有第二电磁阀和液压泵，所有液压缸的无杆腔通过第一电磁阀共同连接至主液压管上，控制器控制第二电磁阀和第一电磁阀的通断以及液压泵的工作状态；多个悬挂装置的液压缸的缸体端部安装于车体底盘下方，车体内安装有总控制器，总控制器将路况信息传递给各个控制器；

所述方法包括以下步骤：

步骤一.确定各种控制策略，所述控制策略包括：

策略①：第一电磁阀和第二电磁阀打开，液压泵将液压油从液压缸的有杆腔抽向无杆腔；

策略②：第一电磁阀和第二电磁阀打开，液压泵将液压油从液压缸的无杆腔抽向有杆腔；

策略③：第一电磁阀和第二电磁阀打开，液压泵不通电；

策略④：第一电磁阀关闭，第二电磁阀打开，液压泵将液压油从液压缸的有杆腔抽向无杆腔；

策略⑤：第一电磁阀关闭，第二电磁阀打开，液压泵将液压油从液压缸的无杆腔抽向有杆腔；