[发明专利]用于控制挖掘机的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制挖掘机的方法，包括：

根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围，确定多个轨迹参数值组合，得到第一轨迹参数值组合集合，其中，轨迹参数值组合包括所述至少两个轨迹参数中轨迹参数的一个参数值；

从所述第一轨迹参数值组合集合中，确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合，得到第二轨迹参数值组合集合；

确定所述第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合，得到第三轨迹参数值组合集合；

从所述第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹，所述目标挖掘轨迹包括挖掘阻力最小的轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹；

向挖掘机发送控制指令以使挖掘机根据所述目标挖掘轨迹挖掘物料。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围，确定多个轨迹参数值组合，得到第一轨迹参数值组合集合，包括：

对于至少两个轨迹参数中轨迹参数，根据该轨迹参数的预设取值范围，确定该轨迹参数的至少两个轨迹参数值；

将所述至少两个轨迹参数的轨迹参数值分别组合，得到第一轨迹参数值组合集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述第一轨迹参数值组合集合中，确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合，包括：

确定所述起点位置和所述终点位置之间的第一水平距离和第一垂直距离；

对于所述第一轨迹参数值组合集合中的轨迹参数值组合，确定该轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹的第二水平距离和第二垂直距离；响应于确定所述第一水平距离与所述第二水平距离相同以及所述第一垂直距离与所述第二垂直距离相同，确定该轨迹参数值组合用于从所述起点位置移动至所述终点位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合，得到第三轨迹参数值组合集合，包括：

对于所述第二轨迹参数值组合集合中的轨迹参数值组合，确定该轨迹参数值组合是否满足以下预设挖掘条件：执行该轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹时不会碰撞障碍物、挖掘动力大于挖掘阻力；

响应于确定该轨迹参数值组合满足以上条件，将该轨迹参数值组合加入第三轨迹参数值组合集合。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹，包括：

确定所述第三轨迹参数值组合集合中轨迹参数值组合对应的挖掘体积，得到挖掘体积集合；

根据所述挖掘体积集合，确定目标挖掘轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述挖掘体积集合，确定目标挖掘轨迹，包括：

确定所述挖掘体积集合中小于挖斗容量的至少一个挖掘体积；

确定所述至少一个挖掘体积中挖掘体积最大值对应的轨迹参数值组合为目标轨迹参数值组合；

确定所述目标轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹为目标挖掘轨迹。

7.一种用于控制挖掘机的装置，包括：

第一集合确定单元，被配置成根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围，确定多个轨迹参数值组合，得到第一轨迹参数值组合集合，其中，轨迹参数值组合包括所述至少两个轨迹参数中轨迹参数的一个参数值；

第二集合确定单元，被配置成从所述第一轨迹参数值组合集合中，确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合，得到第二轨迹参数值组合集合；

第三集合确定单元，被配置成确定所述第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合，得到第三轨迹参数值组合集合；

目标确定单元，被配置成从所述第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹，所述目标挖掘轨迹包括挖掘阻力最小的轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹；

指令发送单元，被配置成向挖掘机发送控制指令以使挖掘机根据所述目标挖掘轨迹挖掘物料。