[发明专利]用于控制挖掘机的方法和装置有效
申请号: | 201910075200.6 | 申请日: | 2019-01-25 |
公开(公告)号: | CN109811822B | 公开(公告)日: | 2021-08-03 |
发明(设计)人: | 程新景;杨睿刚;杨雅珏;卢飞翔;徐昊 | 申请(专利权)人: | 北京百度网讯科技有限公司 |
主分类号: | E02F9/20 | 分类号: | E02F9/20;E02F9/26 |
代理公司: | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人: | 王达佐;马晓亚 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 控制 挖掘机 方法 装置 | ||
本申请实施例公开了用于控制挖掘机的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括:根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围,确定多个轨迹参数值组合,得到第一轨迹参数值组合集合;从第一轨迹参数值组合集合中,确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合,得到第二轨迹参数值组合集合;确定第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合,得到第三轨迹参数值组合集合;从第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹;向挖掘机发送控制指令以使挖掘机根据目标挖掘轨迹挖掘物料。该实施方式可以为挖掘机确定出最佳挖掘轨迹,从而能够提高挖掘机的挖掘效率。
技术领域
本申请实施例涉及机械控制技术领域,具体涉及用于控制挖掘机的方法和装置。
背景技术
挖掘机的操作较为复杂,不同操作人员的操作技术与操作习惯不同,导致挖掘机的操作不能达到统一的标准。因此,自主挖掘机逐渐进入人们的视野。如何为自主挖掘机确定挖掘轨迹,是目前自主挖掘机控制领域的一个广泛研究的问题。
发明内容
本申请实施例提出了用于控制挖掘机的方法和装置。
第一方面,本申请实施例提供了一种用于控制挖掘机的方法,包括:根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围,确定多个轨迹参数值组合,得到第一轨迹参数值组合集合,其中,轨迹参数值组合包括上述至少两个轨迹参数中轨迹参数的一个参数值;从上述第一轨迹参数值组合集合中,确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合,得到第二轨迹参数值组合集合;确定上述第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合,得到第三轨迹参数值组合集合;从上述第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹;向挖掘机发送控制指令以使挖掘机根据上述目标挖掘轨迹挖掘物料。
在一些实施例中,上述根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围,确定多个轨迹参数值组合,得到第一轨迹参数值组合集合,包括:对于至少两个轨迹参数中轨迹参数,根据该轨迹参数的预设取值范围,确定该轨迹参数的至少两个轨迹参数值;将上述至少两个轨迹参数的轨迹参数值分别组合,得到第一轨迹参数值组合集合。
在一些实施例中,上述从上述第一轨迹参数值组合集合中,确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合,包括:确定上述起点位置和上述终点位置之间的第一水平距离和第一垂直距离;对于上述第一轨迹参数值组合集合中的轨迹参数值组合,确定该轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹的第二水平距离和第二垂直距离;响应于确定上述第一水平距离与上述第二水平距离相同以及上述第一垂直距离与上述第二垂直距离相同,确定该轨迹参数值组合用于从上述起点位置移动至上述终点位置。
在一些实施例中,上述确定上述第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合,得到第三轨迹参数值组合集合,包括:对于上述第二轨迹参数值组合集合中的轨迹参数值组合,确定该轨迹参数值组合是否满足以下预设挖掘条件:执行该轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹时不会碰撞障碍物、挖掘动力大于挖掘阻力;响应于确定该轨迹参数值组合满足以上条件,将该轨迹参数值组合加入第三轨迹参数值组合集合。
在一些实施例中,上述从上述第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹,包括:确定上述第三轨迹参数值组合集合中轨迹参数值组合对应的挖掘体积,得到挖掘体积集合;根据上述挖掘体积集合,确定目标挖掘轨迹。
在一些实施例中,上述根据上述挖掘体积集合,确定目标挖掘轨迹,包括:确定上述挖掘体积集合中小于挖斗容量的至少一个挖掘体积;确定上述至少一个挖掘体积中挖掘体积最大值对应的轨迹参数值组合为目标轨迹参数值组合;确定上述目标轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹为目标挖掘轨迹。
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