[发明专利]共轭凸轮内摆线减速器

权利要求书

1.一种共轭凸轮内摆线减速器，包括设置在一壳体(1)内的高速级和低速级，所述高速级是由输入轴(2)、中心轮(3)和三个径向均布的行星轮(5)组成的K-H型行星轮系；其特征在于：

所述低速级包括三根行星凸轮轴(6)、前内摆线轮(4)、后内摆线轮(7)、输出盘(8)和输出轴(9)；所述输入轴(2)与所述中心轮(3)键连接；所述前内摆线轮(4)、后内摆线轮(7)均与所述壳体(1)固联；所述输出盘(8)与所述三根行星凸轮轴(6)通过轴承组成转动副，所述输出轴(9)的一端与所述输出盘(8)键连接；所述输出轴(9)的另一端与所述壳体(1)通过轴承组成转动副；

所述输入轴(2)的一端与所述壳体(1)通过轴承组成转动副，所述输入轴(2)的另一端与所述中心轮(3)键连接；三个行星轮(5)均与所述中心轮(3)啮合，三个行星轮(5)分别均与三根行星凸轮轴(6)键连接；

所述行星凸轮轴(6)上设有两个相位差为180°的偏心轮(10)，两个所述偏心轮(10)组成共轭凸轮，共轭凸轮分别和所述前内摆线轮(4)、后内摆线轮(7)啮合；

所述前内摆线轮(4)和后内摆线轮(7)的理论廓线方程为：

式中，a为中心轮与行星轮中心距，θ为中心轮转角，i为减速器传动比，e为凸轮偏心距，i_h为高速级传动比，r为滚子半径；

所述前内摆线轮(4)和后内摆线轮(7)的实际廓线方程为：

2.根据权利要求1所述共轭凸轮内摆线减速器，其特征在于，所述输入轴(2)的周转运动实现所述行星凸轮轴(6)的自转运动，进而使得共轭凸轮旋转，同时，在所述前内摆线轮(4)和后内摆线轮(7)的约束下，使得所述行星凸轮轴(6)公转，所述输出轴(9)将所述行星凸轮轴(6)的公转输出。

3.根据权利要求1所述共轭凸轮内摆线减速器，其特征在于，所述共轭凸轮内摆线减速器是一种二级串联式行星传动系统。