[发明专利]一种CT引导辅助定位穿刺装置

权利要求书

1.一种CT引导经皮病灶辅助定位穿刺装置，包括辅助定位装置（2）、C型支架工作臂（3）、C型支架连接杆（4）、C型支架备用臂（5）、辅助定位垫（6）、辅助定位摄像头（8）、专用校准装置（9）、角度调整装置（10）、穿刺终端（11）、图像处理与显示系统（12）、控制系统（13）和专用小车（14）；所述的C型支架工作臂（3）及备用臂（5）连接形成双C型支架，所述C型支架的每一臂支脚下方设有凹槽，稳定放置于CT床（7）两侧凸脊上，C型支架每一臂横截面有上下两个凹槽，上方凹槽铺设四芯电缆（15），下方凹槽内安装轨道滑块（16），所述轨道滑块与所述角度调整装置（10）一端连接，所述角度调整装置另一端连接所述穿刺终端（11）；所述辅助定位摄像头（8）安装于CT床（7）正上方天花板，所述辅助定位垫（6）放置于CT床（7）上部床面的最低平面，所述辅助定位装置（2）在穿刺前安放于CT床上，随病人一起经CT扫描架扫描；所述辅助定位垫（6）和辅助定位装置（6）上包括能被所述辅助定位摄像头识别的感应点，所述辅助定位摄像头（8）用于采集所述辅助定位垫（6）和辅助定位装置（2）的感应点的图像信息，并传输至所述的图像处理与显示系统（12），所述图像处理与显示系统（12）用于计算得到各感应点坐标信息，所述控制系统（13）用于接收所述图像处理与显示系统（12）处理后的参数，生成进针指令，用于对穿刺定位与穿刺操作进行控制。

2.如权利要求1所述的CT引导辅助定位穿刺装置，其特征在于，所述的辅助定位装置（2）为与所述的C型支架工作臂（3）相同形状、相同高度的C型支架，一块工程塑料所制的三角形薄片水平固定在所述辅助定位装置（2）顶端且平行于CT床面，该薄片距CT床面高度为常数参数H，在所述三角形薄片三个顶点处为能被所述辅助定位摄像头（8）捕捉到的感应点，所述感应点为生物陶瓷材料所制的小球，用于CT扫描时作参考点，所述的辅助定位装置（2）在穿刺前随病人一起进入CT扫描架，CT成像后在CT图像上用于确定病灶点与入针点的空间坐标。

3.如权利要求1所述的CT引导辅助定位穿刺装置，其特征在于，所述辅助定位垫（6）为“L”型薄塑胶垫，放置于CT床上部床面的最低平面，在所述的辅助定位垫（6）上包括O、X、Y三个能被所述辅助定位摄像头（8）捕捉到的感应点，直线OX与OY成直角；所述的辅助定位摄像头（8）安装于CT床（7）正上方天花板，获取下方CT床区域水平图像，以O为坐标原点、OX为X轴、OY为Y轴建立水平直角坐标系，同时所述辅助定位装置（2）距CT床表面的高度H为常数，以垂直于CT床向上为z轴正方向、根据右手系原理建立O-XYZ空间直角坐标系，所述图像处理与显示系统（12）根据病灶点、入针点坐标计算设计出进针路径;根据计算得出的C型支架位置移动所述双C型支架时，所述辅助定位摄像头（8）实时获取C型支架工作臂（3）和所述C型支架备用臂（5）的图像信息，传输到所述图像处理与显示系统（12）进行图像识别，再将识别后的误差信息同步传输至所述控制系统（13），用于校正位置。

4.如权利要求1所述的CT引导辅助定位穿刺装置，其特征在于，所述的角度调整装置（10）包括轨道滑块（16）、云台底座（17）、微型云台（18）和刚性连接杆（19），所述云台底座（17）一端固定于所述轨道滑块（16），所述云台底座（17）另一端连接所述微型云台（18），所述刚性连接杆（19）一端固定于所述微型云台（18），所述刚性连接杆（19）另一端固定于所述穿刺终端（11）。