[发明专利]一种CT引导辅助定位穿刺装置

说明书

本发明提供了一种CT引导辅助定位穿刺装置，包括C型支架工作臂、C型支架连接杆、C型支架备用臂、辅助定位装置、辅助定位摄像头、穿刺终端、角度调整装置、图像处理与显示系统、控制系统、专用小车和专用校准装置。C型支架工作臂与备用臂连接形成双C型支架，C型支架下方的轨道内安装轨道滑块，该滑块与角度调整装置连接，角度调整装置的另一端连接穿刺终端，由穿刺终端执行穿刺操作。辅助定位摄像头安装在CT床正上方天花板，结合辅助定位装置一起用于穿刺区域辅助定位。本发明的定位精度高、穿刺准确性好，穿刺操作在控制系统控制下自动完成，减少了人为因素造成的误差，提高了安全性。

技术领域

本发明涉及CT穿刺引导技术领域，尤其涉及一种在 CT引导下经皮肤辅助穿刺达至深部病灶的自动化医用装置。

背景技术

CT引导下经皮穿刺是人体器官深部病变病理取材用于诊断或某些疾病局部治疗的重要方法，如经皮肺穿刺活检、肝肿瘤经皮穿刺微波治疗等。经皮病灶穿刺技术不仅要求穿刺针准确达到目标病灶，而且在穿刺路径上须避免损伤大血管或其它重要结构及脏器。目前该技术通常由操作者根据CT横断面扫描图凭空间感确定穿刺位置及角度，局部麻醉后手动穿刺，穿刺过程中需要多次CT扫描以确认穿刺位置正确。

该方法有下列不足：1，手动穿刺要求操作者需有高超的空间感及熟练的技术，对于小病灶或中央病灶，尤其是靠近心脏、大血管或其它重要脏器，该方法的准确度不足且风险极高。2，操作者需要在扫描室与图像室之间来回奔波，肺及肺内病灶随着患者呼吸运动而位移，尤其是肺的下半部分位移更显著，穿刺的准确度受影响。3，CT扫描图是横断面，穿刺方向是在左右向调整的，对于小病灶，尤其是血管旁或肋骨遮挡下的小病灶，穿刺针需要头足向调整方向，但这些穿刺路线跨越了多个CT横断面图，其准确度及血管损伤的风险难以把握。

针对上述不足，技术上已有下列改进 ：

1，CT透视，即CT实时扫描并成像，人体横断层面及穿刺针被实时显示，步骤基本同上，但操作者多次暴露在射线下。

2，准向仪引导：CT 扫描后计算穿刺角度，利用准向器引导穿刺，避免人为估测的误差，但目前准向仪分为手持式与固定式，手持式准向仪人的影响因素依然大；固定式准向仪目前移动不便，多用于确定穿刺路径后进行辅助穿刺，但穿刺前需要调整准向仪位置，精度不高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种CT引导经皮病灶辅助定位穿刺装置，用于人体器官深部病灶的穿刺，实现多方向调整穿刺角度、提高穿刺精度、减少暴露在射线下的次数、减少重要脏器损伤风险。

具体的，一种CT引导经皮病灶辅助定位穿刺装置，包括辅助定位装置（2）、C型支架工作臂（3）、C型支架连接杆（4）、C型支架备用臂（5）、辅助定位垫（6）、辅助定位摄像头（8）、专用校准装置（9）、角度调整装置（10）、穿刺终端（11）、图像处理与显示系统（12）、控制系统（13）和专用小车（14）；所述的C型支架工作臂（3）及备用臂（5）连接形成双C型支架，所述C型支架的每一臂支脚下方设有凹槽，稳定放置于CT床（7）两侧凸脊上，C型支架每一臂横截面有上下两个凹槽，上方凹槽铺设四芯电缆（15），下方凹槽内安装轨道滑块（16），所述轨道滑块与所述角度调整装置（10）一端连接，所述角度调整装置另一端连接所述穿刺终端（11）；所述辅助定位摄像头（8）安装于CT床（7）正上方天花板，所述辅助定位垫（6）放置于CT床（7）上部床面的最低平面，所述辅助定位装置（2）在穿刺前安放于CT床上，随病人一起经CT扫描架扫描；所述辅助定位垫（6）和辅助定位装置（6）上包括能被所述辅助定位摄像头识别的感应点，所述辅助定位摄像头（8）用于采集所述辅助定位垫（6）和辅助定位装置（2）的感应点的图像信息，并传输至所述的图像处理与显示系统（12），所述图像处理与显示系统（12）用于计算得到各感应点坐标信息，所述控制系统（13）用于接收所述图像处理与显示系统（12）处理后的参数，生成进针指令，用于对穿刺定位与穿刺操作进行控制。