[发明专利]一种热敏灸机器人

说明书

本发明一种热敏灸机器人采用控制系统的控制输出端与多维度机械臂控制输入端电性连接，艾热发生器与多维度机械臂末端连接，在控制系统指令下，机械臂模拟各种人工施灸手法，确保多维度、标准化、长时程不疲劳施灸；在艾热发生器固定架下方设有测温与测距传感器，其输出端与控制系统的控制输入端电性连接，将测得数据传输给控制系统，控制系统对机械臂在运动过程中跟随施灸部位皮肤温度及人体体表曲面变化作出调整，确保施灸的安全与手法参数准确化；采用手持遥控器，通过人机对话方式，将被灸者个体化的热敏灸关键信息反馈到控制系统，经控制系统结合传感器测得的数据综合计算后，控制机械臂锁定热敏穴位，按照最佳热敏参数施灸，激发得气，充分发挥艾灸的疗效。

技术领域

本发明涉及艾灸技术领域，尤指一种热敏灸机器人。

背景技术

艾灸疗法是我国独特的卫生资源，无论在医疗还是预防保健都具有显著特色和优势，发挥着不可替代的作用。江西中医药大学陈日新教授带领团队历经30年科学研究，首次发现人体存在热敏穴位，创立了一项颠覆性、革命性的原始创新医疗技术——热敏灸技术，大幅度提高了临床灸疗疗效，2015年获得国家科技进步二等奖。

热敏灸技术不同常规艾灸技术的一个显著特征就是针对热敏穴位施灸，激发得气。得气的表现是透热、扩热、传热与非热觉，而非施灸局部皮肤的温热感与红晕。激发得气的影响因素与施灸位点、灸热强度、动灸速率等密切相关。目前普遍采用的是人工手法施灸或器械辅助施灸，不能准确锁定热敏穴位，不能对热敏穴位灸热强度、动灸速率这二个艾灸得气关键因素进行实时调控，因此难以满足长时程、精准化、标准化施灸的要求，不能充分激发得气，从而影响了艾灸疗效的充分发挥。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种在热敏灸理论指导下，能够智能、实现空间多维度模拟人工手法施灸、人机对话方式结合测温、测距传感器检测以精细调节施灸位点、灸热强度与动灸速率，精准探测热敏穴位，长时程不疲劳、精准化、标准化操作，从而高效激发得气的热敏灸机器人。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种热敏灸机器人，包括底座、多维度机械臂、艾热发生器、测温传感器、测距传感器、手持遥控器。所述机器人多维度机械臂固定在底座上，艾热发生器固定在多维度机械臂的驱动端。所述底座内设有用于控制多维度机械臂的控制系统，所述多维度机械臂的控制输入端与控制系统的控制输出端电性连接，所述测温传感器、测距传感器设于艾热发生器的固定架下方，所述测温传感器、测距传感器的输出端与控制系统的控制输入端电性连接。

具体地，所述艾热发生器包括热反射罩、中空管、隔灰网、排烟管、固定架及艾柱夹持装置。所述热反射罩为半球形凹面，热反射罩上端设有中空管，且中空管与热反射罩连通，所述隔灰网设于热反射罩内。

具体地，所述测温传感器倾斜设置于固定架下方，且所述热反射罩设有一通孔，所述测温传感器通过该通孔测得施灸部位皮肤的温度。

具体地，所述测距传感器设置于固定架下方，包括超声测距传感器与激光测距传感器。

具体地，所述艾热发生器还包括夹持装置，所述夹持装置位于中空管上端。

具体地，所述艾热发生器设有排烟管，排烟管与中空管相通。

具体地，所述排烟管内设有艾烟净化材料。

具体地，还包括手持遥控器，所述手持遥控器与控制系统通过红外线射频器进行控制连接。

具体地，所述机械臂可包括三维度机械臂、四维度机械臂、五维度机械臂、六维度机械臂中的一种。