[发明专利]工业巡线机器人自动控制系统在审
| 申请号： | 201910078274.5 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109531583A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 董正汉 | 申请（专利权）人： | 安徽智训机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 苏友娟 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电容 电阻 电源模块 超声发射接收模块 多自由度机械手 激光扫描模块 自动控制系统 红外传感器 巡线机器人 运算放大器 操控模块 定位模块 机械手夹 控制模块 驱动模块 行走电机 控制器 电感 电压输出端 电压输入端 电路结构 整流桥 变压器 电路 维护 | ||
1.一种工业巡线机器人自动控制系统，其特征在于，包括控制器、红外传感器、超声发射接收模块、激光扫描模块、行走电机驱动模块、编码定位模块、多自由度机械手操控模块、机械手夹持控制模块和电源模块，所述控制器分别与所述红外传感器、超声发射接收模块、激光扫描模块、行走电机驱动模块、编码定位模块、多自由度机械手操控模块、机械手夹持控制模块和电源模块连接；
所述电源模块包括电压输入端、变压器、整流桥、第一电容、第一电感、第一电容、第二电容、第一电阻、第一运算放大器、第二运算放大器、第二电阻、第三电容、第三电阻、第四电阻和电压输出端，所述电压输入端的一端与所述变压器的初级线圈的一端连接，所述电压输入端的另一端与所述变压器的初级线圈的另一端连接，所述变压器的次级线圈的一端与所述整流桥的一个输入端连接，所述整流桥的另一个输入端与所述变压器的初级线圈的另一端连接，所述整流桥的一个输出端分别与所述第一电感的一端、第二电容的一端和第一电容的一端连接，所述第一电感的另一端分别与所述第二电容的另一端、第一电阻的一端、第二电阻的一端和第一运算放大器的同相输入端连接，所述第一运算放大器的反相输入端与所述第一电阻的另一端连接并接地，所述第一运算放大器的输出端分别与所述第三电容的一端和第二运算放大器的反相输入端连接，所述第二运算放大器的同相输入端通过所述第三电阻接地，所述第二电阻的另一端分别与所述第一二极管的阳极、第三电容的另一端、第二运算放大器的输出端和第四电阻的一端连接，所述第一二极管的阴极分别与所述电压输出端的一端和第四电阻的另一端连接，所述整流桥的另一个输出端分别与所述第一电容的另一端和电压输出端的另一端连接，所述第一二极管的型号为L-2733。
2.根据权利要求1所述的工业巡线机器人自动控制系统，其特征在于，所述电源模块还包括第五电阻，所述第五电阻的一端与所述第二电阻的一端连接，所述第五电阻的另一端与所述第一运算放大器的同相输入端连接，所述第五电阻的阻值为53kΩ。
3.根据权利要求2所述的工业巡线机器人自动控制系统，其特征在于，所述电源模块还包括第四电容，所述第四电容的一端与所述第一运算放大器的输出端连接，所述第三电容的另一端与所述第二运算放大器的反相输入端连接，所述第四电容的电容值为430pF。
4.根据权利要求3所述的工业巡线机器人自动控制系统，其特征在于，所述电源模块还包括第二二极管，所述第二二极管的阳极与所述整流桥的另一个输出端连接，所述第二二极管的阴极与所述第一电容的另一端连接，所述第二二极管的型号为S-202T。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的工业巡线机器人自动控制系统，其特征在于，所述第一运算放大器的型号为CA3130。
6.根据权利要求1至4任意一项所述的工业巡线机器人自动控制系统，其特征在于，所述第二运算放大器的型号为CA3140。
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