[发明专利]工业巡线机器人自动控制系统

说明书

本发明公开了一种工业巡线机器人自动控制系统，包括控制器、红外传感器、超声发射接收模块、激光扫描模块、行走电机驱动模块、编码定位模块、多自由度机械手操控模块、机械手夹持控制模块和电源模块，控制器分别与所述红外传感器、超声发射接收模块、激光扫描模块、行走电机驱动模块、编码定位模块、多自由度机械手操控模块、机械手夹持控制模块和电源模块连接；电源模块包括电压输入端、变压器、整流桥、第一电容、第一电感、第一电容、第二电容、第一电阻、第一运算放大器、第二运算放大器、第二电阻、第三电容、第三电阻、第四电阻和电压输出端。本发明电路结构较为简单、成本较低、方便维护、电路的安全性和可靠性较高。

技术领域

本发明涉及工业机器人控制领域，特别涉及一种工业巡线机器人自动控制系统。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。有些传统工业巡线机器人控制系统具有结构简单、控制方便、可靠性高、维修方便等优点。传统工业巡线机器人控制系统的供电部分使用的元器件较多，电路结构复杂，硬件成本较高，不方便维护。另外，由于传统工业巡线机器人控制系统的供电部分缺少相应的电路保护功能，例如：缺少限流保护功能，造成电路的安全性和可靠性较差。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种电路结构较为简单、成本较低、方便维护、电路的安全性和可靠性较高的工业巡线机器人自动控制系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种工业巡线机器人自动控制系统，包括控制器、红外传感器、超声发射接收模块、激光扫描模块、行走电机驱动模块、编码定位模块、多自由度机械手操控模块、机械手夹持控制模块和电源模块，所述控制器分别与所述红外传感器、超声发射接收模块、激光扫描模块、行走电机驱动模块、编码定位模块、多自由度机械手操控模块、机械手夹持控制模块和电源模块连接；

所述电源模块包括电压输入端、变压器、整流桥、第一电容、第一电感、第一电容、第二电容、第一电阻、第一运算放大器、第二运算放大器、第二电阻、第三电容、第三电阻、第四电阻和电压输出端，所述电压输入端的一端与所述变压器的初级线圈的一端连接，所述电压输入端的另一端与所述变压器的初级线圈的另一端连接，所述变压器的次级线圈的一端与所述整流桥的一个输入端连接，所述整流桥的另一个输入端与所述变压器的初级线圈的另一端连接，所述整流桥的一个输出端分别与所述第一电感的一端、第二电容的一端和第一电容的一端连接，所述第一电感的另一端分别与所述第二电容的另一端、第一电阻的一端、第二电阻的一端和第一运算放大器的同相输入端连接，所述第一运算放大器的反相输入端与所述第一电阻的另一端连接并接地，所述第一运算放大器的输出端分别与所述第三电容的一端和第二运算放大器的反相输入端连接，所述第二运算放大器的同相输入端通过所述第三电阻接地，所述第二电阻的另一端分别与所述第一二极管的阳极、第三电容的另一端、第二运算放大器的输出端和第四电阻的一端连接，所述第一二极管的阴极分别与所述电压输出端的一端和第四电阻的另一端连接，所述整流桥的另一个输出端分别与所述第一电容的另一端和电压输出端的另一端连接，所述第一二极管的型号为L-2733。

在本发明所述的工业巡线机器人自动控制系统中，所述电源模块还包括第五电阻，所述第五电阻的一端与所述第二电阻的一端连接，所述第五电阻的另一端与所述第一运算放大器的同相输入端连接，所述第五电阻的阻值为53kΩ。

在本发明所述的工业巡线机器人自动控制系统中，所述电源模块还包括第四电容，所述第四电容的一端与所述第一运算放大器的输出端连接，所述第三电容的另一端与所述第二运算放大器的反相输入端连接，所述第四电容的电容值为430pF。

在本发明所述的工业巡线机器人自动控制系统中，所述电源模块还包括第二二极管，所述第二二极管的阳极与所述整流桥的另一个输出端连接，所述第二二极管的阴极与所述第一电容的另一端连接，所述第二二极管的型号为S-202T。