[发明专利]受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种受矿位姿确定方法，所述受矿位姿用于确定运输设备与采掘设备对接时所述运输设备对应的位姿，其特征在于，所述方法包括：

获取所述采掘设备在第一坐标系中对应的第一位姿，所述第一位姿至少包括所述采掘设备的位置信息和航向角；

获取所述采掘设备上铲斗卸矿状态对应的旋转角度；

基于所述第一位姿和所述旋转角度确定所述受矿位姿。

2.如权利要求1所述的受矿位姿确定方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿和所述旋转角度确定所述受矿位姿，包括：

基于所述旋转角度和所述铲斗在最大卸载高度处的卸载半径，在第二坐标系中确定第一位置信息和第一角度信息；

基于所述第一位置信息、所述第一角度信息及所述第一位姿，确定所述第一坐标系中的所述受矿位姿。

3.如权利要求2所述的受矿位姿确定方法，其特征在于，所述基于所述旋转角度和所述铲斗在最大卸载高度处的卸载半径，在第二坐标系中确定第一位置信息和第一角度信息，包括：

根据所述旋转角度和所述卸载半径，在所述第二坐标系中确定所述第一位置信息；

根据所述旋转角度确定所述第一角度信息。

4.如权利要求3所述的受矿位姿确定方法，其特征在于，所述第一角度信息与所述旋转角度相差90°。

5.如权利要求1所述的受矿位姿确定方法，其特征在于，所述获取所述采掘设备在第一坐标系中对应的第一位姿，包括：

基于所述采掘设备上相对于旋转中心对称设置的两处全球导航卫星系统GNSS定位信息确定所述第一位姿。

6.如权利要求1所述的受矿位姿确定方法，其特征在于，所述获取所述采掘设备上铲斗卸矿状态对应的旋转角度，包括：

获取所述采掘设备上铲斗处于卸矿状态时经角度检测传感器检测的所述铲斗相对于其初始状态的偏转角度，其中，所述采掘设备经由操作者根据操作环境要求确定所述卸矿状态。

7.如权利要求1至6任一所述的受矿位姿确定方法，其特征在于，还包括：：

检测所述第一位姿和/或所述旋转角度是否改变，确定所述第一位姿和/或所述旋转角度存在改变时，根据改变后的所述第一位姿和/或所述旋转角度更新所述受矿位姿。

8.一种受矿位姿确定装置，所述受矿位姿用于确定运输设备与采掘设备对接时所述运输设备对应的位姿，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述采掘设备在第一坐标系中对应的第一位姿，所述第一位姿至少包括所述采掘设备的位置信息和航向角；

第二获取模块，用于获取所述采掘设备上铲斗卸矿状态对应的旋转角度；

确定模块，用于基于所述第一位姿和所述旋转角度确定所述受矿位姿。

9.一种受矿位姿确定系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现如权利要求1至8任一所述的受矿位姿确定方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8任一所述的受矿位姿确定方法。