[发明专利]受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质，所述受矿位姿用于确定运输设备与采掘设备对接时所述运输设备对应的位姿，所述方法包括：获取所述采掘设备在第一坐标系中对应的第一位姿，所述第一位姿至少包括所述采掘设备的位置信息和航向角；获取所述采掘设备上铲斗卸矿状态对应的旋转角度；基于所述第一位姿和所述旋转角度确定所述受矿位姿。可以自动实现对运输设备对应的受矿位姿的计算，从而满足无人驾驶的运输设备的行驶轨迹的规划和控制需求，提升了运输设备的智能化水平，且通过受矿位姿控制运输设备停靠至指定的位置和姿态，使得运输设备与采掘设备间的对接效率和对接准确度均得到有效改善。

技术领域

本申请涉及露天矿山驾驶领域，具体涉及一种受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术发展迅速，采矿无人化、少人化是矿山发展的重要方向。露天矿无人驾驶相比于有人驾驶，具有提高采矿生产效率、降低采矿成本、改善采矿作业环境及保证现场工人的作业安全等一些列优势。

相关技术中，单斗-卡车工艺是大型露天矿的主要开采工艺，以其机动灵活、载重大等优点而被广泛使用。应用无人驾驶技术的矿卡往往无法满足自动满足电铲与矿卡的装载对位，往往需要驾驶员人工介入，显然，有人驾驶的矿卡操作对位方法难以适应无人驾驶矿卡的智能化需求。此外，在有人驾驶矿卡的生产作业中，电铲与卡车的装载对位问题一直影响着露天矿的生产安全，距离过近时电铲装载容易与卡车发生碰撞，距离过远时电铲斗臂有限无法完成装载。由于车体自身的宽度较大，矿卡操作者视距受限，很难准确的把握卡车停靠的位置，现场一般采用电铲操作者鸣笛示意卡车行驶到位的方法，但该方法难以保证对位的准确度，生产作业仍存在很大的隐患，而无人驾驶存在。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质，旨在提高矿料运输设备与矿山采掘设备间的装载对位精度。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种受矿位姿确定方法，所述受矿位姿用于确定运输设备与采掘设备对接时所述运输设备对应的位姿，所述方法包括：

获取所述采掘设备在第一坐标系中对应的第一位姿，所述第一位姿至少包括所述采掘设备的位置信息和航向角；

获取所述采掘设备上铲斗卸矿状态对应的旋转角度；

基于所述第一位姿和所述旋转角度确定所述受矿位姿。

第二方面，本申请实施例提供一种受矿位姿确定装置，所述受矿位姿用于确定运输设备与采掘设备对接时所述运输设备对应的位姿，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述采掘设备在第一坐标系中对应的第一位姿，所述第一位姿至少包括所述采掘设备的位置信息和航向角；

第二获取模块，用于获取所述采掘设备上铲斗卸矿状态对应的旋转角度；

确定模块，用于基于所述第一位姿和所述旋转角度确定所述受矿位姿。

第三方面，本申请实施例提供一种受矿位姿确定系统，所述包括：

存储器，用于存储可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现前述任一实施例所述的受矿位姿确定方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的受矿位姿确定方法。