[发明专利]机器人防跌落系统

权利要求书

1.一种机器人防跌落系统，其特征在于，包括：

一驱动单元，其设在一机器人内，该驱动单元驱动该机器人移动；

一传感单元，其设在该机器人的底部或周缘的其中之一或两者皆是，该传感单元发送一传感信号，该传感信号传感到该机器人在行进方向上将跌落时，该传感单元则生成一防跌落预警信号；

一控制单元，其设在该机器人内，该控制单元与该传感单元及该驱动单元相连接，该控制单元发送一行进控制信号至该驱动单元，以控制该驱动单元驱动该机器人进行移动，且该控制单元接收到该防跌落预警信号，该控制单元发送一防跌落控制信号至该驱动单元；

一第一判断单元，其设在该机器人内，该第一判断单元与该传感单元及该控制单元相连接，且该第一判断单元在接收到防跌落预警信号的状态下，该第一判断单元收到为带动该机器人朝向将跌落的方向行进的该行进控制信号，该第一判断单元则发送一第一中断信号；以及

一第一切换单元，其设在该机器人内，该第一切换单元与该第一判断单元相连接，且设于该控制单元与该驱动单元之间，该第一切换单元收到该第一中断信号，即阻止该控制单元发送带动该机器人朝向将跌落的方向行进的该行进控制信号到该驱动单元。

2.根据权利要求1所述的机器人防跌落系统，其特征在于，该行进控制信号为该驱动单元驱动该机器人向前移动的前进信号，而该传感单元设在该机器人前方，该防跌落预警信号为防止机器人向前移动而跌落的前进防跌落预警信号，该控制单元在接收到该前进防跌落预警信号时，该控制单元则停止发送该前进信号，且再发送该行进控制信号为该驱动单元驱动该机器人向后移动的后退信号。

3.根据权利要求2所述的机器人防跌落系统，其特征在于，该行进控制信号为该驱动单元驱动该机器人向后移动的后退信号，而该传感单元设在该机器人后方，该防跌落预警信号为防止机器人向后移动而跌落的后退防跌落预警信号，该控制单元在接收到该后退防跌落预警信号时，该控制单元则停止发送该后退信号，且再发送该行进控制信号为该驱动单元驱动该机器人向前移动的前进信号。

4.根据权利要求3所述的机器人防跌落系统，其特征在于，所述机器人防跌落系统还包括：

一第二判断单元，该第二判断单元与该驱动单元及该控制单元相连接，该第二判断单元接收到该驱动单元的行进方向，与该控制单元的该行进控制信号行进方向不一致，该第二判断单元发送一第二中断信号；以及

一第二切换单元，该驱动单元经由该第二切换单元连接到该机器人所设的一电源供应单元，且该第二切换单元也连接该第二判断单元，该第二切换单元接收到第二中断信号时，该第二切换单元中断该驱动单元与该电源供应单元的连接。