[发明专利]机器人防跌落系统

说明书

本发明提供一种机器人防跌落系统，主要通过一传感单元传感该机器人的行进方向会使该机器人跌落时，则生成一防跌落预警信号，通过一控制单元接收该防跌落预警信号以停止发送一行进控制信号至一驱动单元，且若一第一判断单元接收到该防跌落预警信号及该行进控制信号，则发送一第一中断信号至一第一切换单元，进一步通过该第一切换单元阻止该控制单元发送带动该机器人朝向将跌落的方向行进的该行进控制信号到该驱动单元，从而达到实时判断且防止机器人跌落的功效。

技术领域

本发明提供一种机器人防跌落系统，尤指一种能快速判别防跌落预警信号，以及当控制单元故障时，可通过另一独立电路以防止机器人跌落的防跌落系统。

背景技术

为方便家庭的环境清洁，现今对清洁机器人使用已趋于普遍，其能在各预定区域内自主移动，且同时吸入灰尘或异物进行清洁操作，这样的清洁机器人通常会设有相关传感装置，除了用于清洁路线上的障碍物外，还会进行对地传感以避免清洁机器人的跌落的情形发生。

实现防跌落传感的技术，现有技术上，通常会使用一传感单元进行对地的传感，而一控制单元则驱使一驱动单元进行移动，当该传感单元的传感距离变远时，该传感单元则判断清洁机器人与地面之间具有一高低位差，而使得清洁机器人有跌落的风险，如此，该传感单元则会产生一防跌落预警信号与该控制单元，以通过该控制单元停止控制该驱动单元进行移动。

然而，若仅使用该控制单元作上述相关作动，则容易因该控制单元无法实时判别该防跌落预警信号，而造成清洁机器人已跌落后，该控制单元才判别出其防跌落预警信号；又或是当该控制单元故障而无法判别时，该传感单元所发送的该防跌落传感信号则无法有效防止清洁机器人跌落等。因此，如何快速判别防跌落预警信号，以及防止因控制单元故障而无法防止清洁机器人跌落等问题，即是现今必须解决的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种机器人防跌落系统，其为与控制单元连接的一独立判别电路，主要通过传感单元判断机器人的行进方向会使该机器人跌落后，再由控制单元及第一判断单元进行相对应的动作，以驱使机器人停止移动或往原先行进方向的相反方向移动的防跌落系统，进以解决先前技术的问题。

本发明提供一种机器人防跌落系统，其包括：

一驱动单元，其设在一机器人内，该驱动单元驱动该机器人移动；

一传感单元，其设在该机器人的底部或周缘的其中之一或两者皆是，该传感单元发送一传感信号，该传感信号传感到该机器人在行进方向上将跌落时，该传感单元则生成一防跌落预警信号；

一控制单元，其设在该机器人内，该控制单元与该传感单元及该驱动单元相连接，该控制单元发送一行进控制信号至该驱动单元，以控制该驱动单元驱动该机器人进行移动，且该控制单元接收到该防跌落预警信号，该控制单元发送一防跌落控制信号至该驱动单元；

一第一判断单元，其设在该机器人内，该第一判断单元与该传感单元及该控制单元相连接，且该第一判断单元在接收到防跌落预警信号的状态下，该第一判断单元收到为带动该机器人朝向将跌落的方向行进的该行进控制信号，该第一判断单元则发送一第一中断信号；以及

一第一切换单元，其设在该机器人内，该第一切换单元与该第一判断单元相连接，且设于该控制单元与该驱动单元之间，该第一切换单元收到该第一中断信号，即阻止该控制单元发送带动该机器人朝向将跌落的方向行进的该行进控制信号到该驱动单元。

较佳地，该行进控制信号为该驱动单元驱动该机器人向前移动的前进信号，而该传感单元设在该机器人前方，该防跌落预警信号为防止机器人向前移动而跌落的前进防跌落预警信号，该控制单元在接收到该前进防跌落预警信号时，该控制单元则停止发送该前进信号，且再发送该行进控制信号为该驱动单元驱动该机器人向后移动的后退信号。