[发明专利]自动驾驶系统有效
| 申请号： | 201910079585.3 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN110155054B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 桥本龙太;伊藤章 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;王培超 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 系统 | ||
1.一种自动驾驶系统，被搭载于车辆，其中，
所述自动驾驶系统具备控制装置，该控制装置控制所述车辆的自动驾驶，另外在正进行所述自动驾驶的过程中向所述车辆的驾驶员发出通知，
所述通知是车辆行动的提议或预告、或者手动驾驶的请求，
实施所述车辆行动的情况下的必要车辆控制包括加减速控制以及转向操纵控制，
实施所述手动驾驶的情况下的必要车辆控制包括用于在规定位置之前将车速减速至目标速度以下的减速控制，
通知定时是所述控制装置向所述驾驶员发出所述通知的定时，
极限开始定时是开始所述必要车辆控制、且能够将正进行所述必要车辆控制的过程中的加减速度以及转向操纵速度抑制为规定值以下的最迟的定时，
在所述极限开始定时比所述通知定时早的情况下，所述控制装置在所述极限开始定时或者所述极限开始定时之前开始作为所述必要车辆控制的至少一部分的预备控制。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
在所述极限开始定时比所述通知定时早的情况下，所述控制装置在所述极限开始定时之前开始所述预备控制，且将正进行所述预备控制的过程中的所述加减速度以及所述转向操纵速度设定为比所述规定值低。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
所述驾驶员的响应操作是对所述提议的车辆行动的认可、或者由所述驾驶员进行的手动驾驶操作，
在所述极限开始定时比所述通知定时靠后、且在所述极限开始定时之前未由所述驾驶员进行所述响应操作的情况下，所述控制装置在所述极限开始定时开始所述预备控制。
4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶系统，其中，
在所述极限开始定时比所述通知定时靠后的情况下，所述控制装置在所述通知定时与所述极限开始定时之间开始所述预备控制，且将正进行所述预备控制的过程中的所述加减速度以及所述转向操纵速度设定为比所述规定值低。
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