[发明专利]自动驾驶系统

说明书

本发明涉及自动驾驶系统，在正进行自动驾驶的过程中向驾驶员发出通知的自动驾驶系统中，顺畅地实施伴随通知而需要的车辆控制。自动驾驶系统在正进行自动驾驶的过程中向车辆的驾驶员发出通知。通知是车辆行动的提议或预告、或者手动驾驶的请求。必要车辆控制是伴随通知而需要的车辆控制。极限开始定时是开始必要车辆控制、且能够将正进行必要车辆控制的过程中的加减速度以及转向操纵速度抑制为规定值以下的最迟的定时。在极限开始定时比通知定时早的情况下，自动驾驶系统在极限开始定时或者极限开始定时之前，开始作为必要车辆控制的至少一部分的预备控制。

技术领域

本发明涉及对车辆的自动驾驶进行控制的自动驾驶系统。特别是，本发明涉及在正进行自动驾驶的过程中向驾驶员发出通知的自动驾驶系统。

背景技术

专利文献1公开了一种被搭载于车辆的驾驶辅助控制装置。驾驶辅助控制装置在判断为能够进行车道变更的情况下，向驾驶员提议车道变更。在所提议的车道变更被驾驶员认可的情况下，驾驶辅助控制装置开始进行车道变更所需的加减速控制以及转向操纵控制。

专利文献1：日本特开2016－71514号公报

根据上述的专利文献1所公开的技术，驾驶辅助控制装置向驾驶员提议车道变更，在所提议的车道变更被驾驶员认可后，开始车道变更所需的车辆控制(加减速控制以及转向操纵控制)。因此，在针对驾驶员的提议或者由驾驶员做出的认可延迟了的情况下，存在需要为了将车道变更完成到目标位置为止而进行急剧的加减速或者转向操纵之虞。

更一般而言，考虑正在进行自动驾驶的过程中向驾驶员发出“通知”的自动驾驶系统。作为通知，可考虑车辆行动的提议或预告、或者手动驾驶的请求。取决于该通知的定时，存在伴随通知而需要的车辆控制(加减速控制、转向操纵控制)变得过急之虞。急剧的加减速或者转向操纵会使驾驶员抱有不安感，另外也会给周边车辆带来困扰。这会导致针对自动驾驶系统的信赖降低。

发明内容

本发明的一个目的在于，提供一种在正进行自动驾驶的过程中向驾驶员发出通知的自动驾驶系统中能够顺畅地实施伴随通知而需要的车辆控制的技术。

第1发明提供被搭载于车辆的自动驾驶系统。

上述自动驾驶系统具备控制装置，该控制装置控制上述车辆的自动驾驶，另外在正进行上述自动驾驶的过程中向上述车辆的驾驶员发出通知。

上述通知是车辆行动的提议或预告、或者手动驾驶的请求。

实施上述车辆行动的情况下的必要车辆控制包括加减速控制以及转向操纵控制。

实施上述手动驾驶的情况下的必要车辆控制包括用于在规定位置之前使车速减速至目标速度以下的减速控制。

通知定时是上述控制装置向上述驾驶员发出上述通知的定时。

极限开始定时是开始上述必要车辆控制、且能够将正进行上述必要车辆控制的过程中的加减速度以及转向操纵速度抑制为规定值以下的最迟的定时。

在上述极限开始定时比上述通知定时早的情况下，上述控制装置在上述极限开始定时或者上述极限开始定时之前开始作为上述必要车辆控制的至少一部分的预备控制。

第2发明在第1发明的基础上，还具有如下的特征。

在上述极限开始定时比上述通知定时早的情况下，上述控制装置在上述极限开始定时之前开始上述预备控制，且将正进行上述预备控制的过程中的上述加减速度以及上述转向操纵速度设定为比上述规定值低。

第3发明在第1发明的基础上，还具有如下的特征。

上述驾驶员的响应操作是对上述提议的车辆行动的认可、或者由上述驾驶员进行的手动驾驶操作。