[发明专利]分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质

说明书

本发明公开一种分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质，所述货物分拣方法包括：获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。本发明具有提高货物分拣效率的效果。

技术领域

本发明涉及物流分拣领域，特别涉及分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质。

背景技术

目前包裹在分拣时，在包裹逐一识别后，再逐一放入分拣柜中对应的槽口。其中，分拣柜的槽口通常是横向开设的，即槽口与地面平行；然后槽口的内侧通常是一个向下倾斜的滑道。用以供货物向下滑动至目标位置。

为了将包裹逐一放入对应的槽口，通常可以采用全自由度的机械手抓取包裹后，再水平移动而插入槽口中，然后再松开机械手，最后机械手退出槽口。

但是，在包裹放入槽口时，需要精度较高的瞄准。该瞄准的时候机器人要不断的调正机械手的姿态，使得包裹能够精确的放入分拣柜，而避免机械手与槽口的边沿产生碰撞。而这个瞄准的调正姿态，角度、位置等等，需要消耗很多时间。

发明内容

本发明的主要目的是提供分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质，旨在提高货物分拣效率。

为实现上述目的，本发明提出的一种货物分拣方法，用于物流分拣，所述货物分拣方法包括：

获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；

控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；

控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。

可选的，所述包括分拣方法还包括：

在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口。

可选的，所述在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口包括：

在所述机械手松开货物之后预设时间到达时，控制引导部返回槽口。

可选的，所述控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出包括：

控制所述槽口所对应的引导部的顶边向外翻转预设角度，所述预设角度小于90度，用以使得所述引导部呈倾斜状。

本发明提供的一种分拣柜，所述分拣柜包括呈横向开口设置的多个槽口，以及分别对应多个槽口设置的多个引导部；

所述引导部相对所述槽口活动设置，用以向所述槽口外侧伸出，从而接住掉落的货物并引导至槽口。

可选的，所述引导部的底部通过转轴与所述槽口旋转连接；所述引导部在向所述槽口的外侧伸出时，所述引导部的顶边绕着所述转轴向外翻转。

可选的，所述分拣柜还包括驱动电机，所述驱动电机与所述引导部连接，用以驱动所述引导部向外翻转和复位；或者

所述分拣柜还包括旋转气缸，所述旋转气缸与所述引导部连接，用以驱动所述引导部向外翻转和复位。

可选的，所述槽口的内部设有轨道，所述引导部活动设于所述轨道上，用以伸出槽口或退回槽口内。

本发明提供的一种货物分拣设备，所述货物分拣设备包括分拣柜、机械手、储存器和处理器；

所述分拣柜为上述的分拣柜；

所述机械手设于所述分拣柜的槽口的前侧；

所述储存器储存有货物分拣程序；

所述处理器用于执行所述货物分拣程序，用以执行上述的货物分拣方法的步骤。