[发明专利]扫地机重定位方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机重定位方法，包括：

构建扫地机当前位置的局部地图；

在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位；

所述在所述探索圆上的可行点中选取探索终点进一步包括：

确定所述探索圆上的可行点构成的最大探索圆弧，其中，所述最大探索圆弧与扫地机当前位置构成的扇形面积最大；

在所述最大探索圆弧上的可行点中选取探索终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述构建扫地机当前位置的局部地图之后，所述方法还包括：

将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀进一步包括：

根据所述扫地机尺寸，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述确定所述探索圆上的可行点进一步包括：

获取所述探索圆上的各个点；

从所述探索圆上的各个点中，剔除障碍物点、膨胀点、和/或未知点后，确定所述探索圆上的可行点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述最大探索圆弧上的可行点中选取探索终点进一步包括：

将所述最大探索圆弧的中点作为探索终点。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述扫地机当前位置与所述探索终点之间的连线均为可行点。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述构建扫地机当前位置的局部地图进一步包括：

获取扫地机在当前位置自转一周后收集的激光点云数据；

根据所述激光点云数据构建扫地机当前位置的局部地图。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图进一步包括：

获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中不断收集的激光点云数据；

根据扫地机移动过程中不断收集到的激光点云数据，不断扩大局部地图。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位进一步包括：

将所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图，与整体环境地图进行比对，根据比对结果对所述扫地机进行重定位。

10.一种扫地机重定位装置，包括：

初始地图构建模块，适于构建扫地机当前位置的局部地图；

探索圆划定模块，适于在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

探索终点确定模块，适于确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

局部地图扩大模块，适于获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

重定位模块，适于利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位；

其中，所述探索终点确定模块进一步适于：确定所述探索圆上的可行点构成的最大探索圆弧，所述最大探索圆弧与扫地机当前位置构成的扇形面积最大；

在所述最大探索圆弧上的可行点中选取探索终点。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述装置还包括：

膨胀模块，适于在所述构建扫地机当前位置的局部地图之后，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。