[发明专利]扫地机重定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种扫地机重定位方法及装置。其中，方法包括：构建扫地机当前位置的局部地图；在该局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；确定探索圆上的可行点，并在探索圆上的可行点中选取探索终点；获取扫地机从当前位置移动至探索终点过程中，不断扩大的局部地图；利用扫地机移动至探索终点时扩大的局部地图进行重定位。本方案通过设置的探索圆及探索终点，可在扫地机移动至探索终点过程中，不断扩大局部地图，最终根据扩大后的局部地图进行重定位，从而可提高扫地机的重定位精度，保障扫地机的正常运行，及提升扫地机的清扫精度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种扫地机重定位方法及装置。

背景技术

随着科技及社会的不断发展，各类智能电器的出现极大方便了人们的工作与生活。其中，扫地机以其操作便捷、清扫效率高等特点已成为许多家庭或企业的重要清扫工具之一。

扫地机在工作过程中，通常需获取自身位置，综合根据自身位置与周遭环境信息来实现避障及清扫等功能。在扫地机实际的应用过程中，其通常会因遭受某些干扰(如电磁干扰、外力干扰、供电异常等等)而丢失自身的位置信息。目前，通常在扫地机丢失自身位置信息之后，需对扫地机进行重定位以保障扫地机的正常运行。

目前针对扫地机的重定位方法，通常是需扫地机获取当前位置的局部地图，通过当前位置局部地图与环境地图的比对来对扫地机进行重定位。然而，该种方法对扫地机重定位精度较低，不利于扫地机的正常运行，降低扫地机的清扫效果。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机重定位方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机重定位方法，包括：

构建扫地机当前位置的局部地图；

在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机重定位装置，包括：

初始地图构建模块，适于构建扫地机当前位置的局部地图；

探索圆划定模块，适于在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

探索终点确定模块，适于确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

局部地图扩大模块，适于获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

重定位模块，适于利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位。

根据本发明的又一方面，提供了一种扫地机，包括上述扫地机重定位装置。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述扫地机重定位方法对应的操作。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述扫地机重定位方法对应的操作。