[发明专利]一种管道检查机器人装置

权利要求书

1.一种管道检查机器人装置，其特征在于，该装置包括：

控制舱：包括舱体、设置在舱体两侧的可变式掠翼单元以及设有在舱体内部的主控机(8)，所述可变式掠翼单元包括固定翼(9)以及可伸缩固定在固定翼(9)上的活动翼襟(10)；

测试单元：设置在舱体前端，包括一个圆锥形的玻璃罩(2)以及设置在玻璃罩(2)内的超声发射器(5)、超声接收器(7)以及摄像头(6)，所述超声发射器(5)、超声接收器(7)和摄像头(6)通过导线(1)与主控机(8)连接；

推进单元：设置在舱体后端，用于推动控制舱即测试单元向前运动。

2.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人装置，其特征在于，所述的可变式掠翼单元共有两对，分别对称设置在舱体的两侧，每对可变式掠翼单元包括两片固定在舱体外部且平行设置的固定翼(9)，所述活动翼襟(10)伸缩固定在两片固定翼(9)之间，所述可变式掠翼单元设有一个用于驱动活动翼襟(10)伸缩的驱动单元。

3.根据权利要求2所述的一种管道检查机器人装置，其特征在于，所述的固定翼(9)呈钝角三角形，且其钝角所对应的底边与舱体外壁固定，所述活动翼襟(10)呈三角形，且活动翼襟(10)的一个顶点作为转点(17)与舱体转动连接，所述转点(17)与固定翼(9)钝角所对应的底边的前端重合。

4.根据权利要求3所述的一种管道检查机器人装置，其特征在于，所述的固定翼(9)和活动翼襟(10)之间设有密封条(18)。

5.根据权利要求2所述的一种管道检查机器人装置，其特征在于，所述的驱动单元包括设置在活动翼襟(10)后端的锚点(11)、一端与锚点(11)固定设置的内螺杆(12)、一端与内螺杆(12)另一端螺接的外螺杆(14)以及与外螺杆(14)另一端固定连接的翼动电机(15)，所述内螺杆(12)的外壁以及内螺杆(14)的内壁设有相互匹配的螺纹(20)，所述翼动电机(15)固定在舱体内部。

6.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人装置，其特征在于，所述的玻璃罩(2)中部固定有环形外钢圈(4)，所述环形外钢圈(4)内均匀设有多条骨架，所述骨架分布在环形外钢圈(4)的半径上，每条骨架和环形外钢圈(4)连接处均设有一个摄像头(6)，所述超声发射器(5)固定在环形外钢圈(4)和玻璃罩(2)顶部之间，所述超声接收器(7)固定在环形外钢圈(4)和玻璃罩(2)尾部之间。

7.根据权利要求6所述的一种管道检查机器人装置，其特征在于，所述的玻璃罩(2)尾部设有隔板(3)，所述隔板(3)的一侧与舱体固定，另一侧与玻璃罩(2)的内壁形成用于放置测试单元的密闭空间。

8.根据权利要求1所述的一种管道检查机器人装置，其特征在于，所述舱体的后端设有舱隔板(16)，所述舱隔板(16)与推进单元固定连接。