[发明专利]一种管道检查机器人装置

说明书

本发明涉及一种管道检查机器人装置，包括：控制舱：包括舱体、设置在舱体两侧的可变式掠翼单元以及设有在舱体内部的主控机，所述可变式掠翼单元包括固定翼以及可伸缩固定在固定翼上的活动翼襟；测试单元：设置在舱体前端，包括一个圆锥形的玻璃罩以及设置在玻璃罩内的超声发射器、超声接收器以及摄像头(6)，所述超声发射器、超声接收器和摄像头通过导线与主控机连接；推进单元：设置在舱体后端，用于推动控制舱即测试单元向前运动。与现有技术相比，本发明利用控制缆将管道检查机器人装置下放到管道检查井中，操作过程方便简单。

技术领域

本发明涉及管道检查技术领域，具体涉及一种管道检查机器人装置，

背景技术

人们在生产和生活过程中，经常利用地下管线输送原料和含有有害组分的废水，这些管线尤其是排污管线为保护环境作出了贡献。但是，由于维修与施工质量问题，经常会发生泄漏，因其埋藏于地下有时难以发现，常会给沿线的土壤和地下水环境带来污染，因此对地下管线泄漏的调查已是环境保护部门的当务之急。

地下管道检测是一大难题，目前世界上还没有十分成熟的探测方法，经检索以前主要采用现场实地开挖和化探进行调查，新发展起来的探测技术有自然电位法和探地雷达，但对于分布较长的地下管线，需要布置大量的工作，耗费巨额资金，而且工作周期长，因此，亟待需要一种能够在淤泥或水流等不同环境下进行工作，用于地下管道探测的机器人装置。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种操作简单的管道检查机器人装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种管道检查机器人装置，该装置包括：

控制舱：包括舱体、设置在舱体两侧的可变式掠翼单元以及设有在舱体内部的主控机，所述可变式掠翼单元包括固定翼以及可伸缩固定在固定翼上的活动翼襟；

测试单元：设置在舱体前端，包括一个圆锥形的玻璃罩以及设置在玻璃罩内的超声发射器、超声接收器以及摄像头，所述超声发射器、超声接收器和摄像头通过导线与主控机连接；

推进单元：设置在舱体后端，用于推动控制舱即测试单元向前运动。

当管道检查机器人装置进行管道检查作业时，利用推进单元将管道检查机器人装置下放到管道检查井中，通过控制缆或无线传输与接收器向管道检查机器人装置传输启动指令，通过推进单元控制管道检查机器人运动，通过超声发射器、高清摄像头、超声接收器来探测管道或淤泥中的状况，然后通过控制缆或无线传输与接收器将信号传输至地面使用，操作过程方便简单。而且可变式掠翼单元在淤泥中起到固定机器人装置，防止机器人装置翻滚的作用，当机器人装置在淤泥中运动时，为减少前进阻力，通过翼动电机将可变式掠翼单元的活动翼襟收缩到固定翼的内部，当机器人装置在水中运动时，为增大机器人装置的平衡能力，通过翼动电机将可变式掠翼单元P的活动翼襟从固定翼内向外展开。

所述的可变式掠翼单元共有两对，分别对称设置在舱体的两侧，每对可变式掠翼单元包括两片固定在舱体外部且平行设置的固定翼，所述活动翼襟伸缩固定在两片固定翼之间，所述可变式掠翼单元设有一个用于驱动活动翼襟伸缩的驱动单元。

所述的固定翼呈钝角三角形，且其钝角所对应的底边与舱体外壁固定，所述活动翼襟呈三角形，且活动翼襟的一个顶点作为转点与舱体转动连接，所述转点与固定翼钝角所对应的底边的前端重合。

所述的固定翼和活动翼襟之间设有密封条。

所述的驱动单元包括设置在活动翼襟后端的锚点、一端与锚点固定设置的内螺杆、一端与内螺杆另一端螺接的外螺杆以及与外螺杆另一端固定连接的翼动电机，所述内螺杆的外壁以及内螺杆的内壁设有相互匹配的螺纹，所述翼动电机固定在舱体内部。