[发明专利]一种电子地平线的生成方法、装置及相关系统

说明书

本发明公开了一种电子地平线的生成方法、装置及相关系统，其中，接收电子地平线生成请求；基于所述电子地平线生成请求携带的定位信息和预设的路网数据，生成电子地平线，所述电子地平线是由位于车辆行驶方向前方的具有连通关系的路段组成的局部路网；发送所述电子地平线至所述请求的发送方。本发明可以实现在车辆行驶过程中，根据车辆的实时位置，及时地为车辆提供前方电子地平线的数据，使得车辆上的辅助驾驶系统例如ADAS可以实时地为驾驶者提供安全驾驶的相关辅助功能，在提升用户使用体验同时提升了用户驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术领域，特别涉及一种电子地平线的生成方法、装置及相关系统。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)技术利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图的路网数据，进行系统的运算与分析，以便让驾驶者能够预先感知到可能发生的危险，可以有效增加汽车驾驶的安全性。

汽车上的各种传感器只能获取车辆周围一定范围的道路状况，而导航地图数据可以看做汽车上更大能力的传感器，基于此，ADAS中有一项重要的功能：电子地平线(Electronic Horizon Provider)，电子地平线是指根据车辆的实时位置，从地图数据中，提取车辆前方一定范围内的地图数据，这些提取的地图数据(即，电子地平线)会按照一定的标准(协议)组织起来并通过车辆的系统总线提供给车辆的ADAS使用。

由于行驶过程中车辆的实时位置一直在变化，为保证ADAS正常工作，需要提供一种能够基于车辆的实时位置，生成电子地平线的技术方案，保证ADAS正常工作。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种电子地平线的生成方法、装置及相关系统。

第一方面，本发明实施例提供一种电子地平线的生成方法，包括如下步骤：

接收电子地平线生成请求；

基于所述电子地平线生成请求携带的定位信息和预设的路网数据，生成电子地平线，所述电子地平线是由位于车辆行驶方向前方的具有连通关系的路段组成的局部路网；

发送所述电子地平线至所述请求的发送方。

在一个实施例中，所述电子地平线生成请求为电子地平线初始生成请求，所述定位信息至少包括：车辆位置和车辆行驶方向，所述基于所述电子地平线生成请求携带的定位信息和预设的路网数据，生成电子地平线，包括：

在预设的路网数据中，获取所述车辆位置所在的、且路段通行方向与所述车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；

沿起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段，当所述车辆位置到寻找到的路段的距离大于预设的前视距离且寻找到的路段的分叉层级满足预设的分叉层级条件时，生成由寻找到的具有连通关系的路段构成的电子地平线。

在一个实施例中，所述电子地平线生成请求为电子地平线初始生成请求，所述定位信息至少包括：车辆位置、车辆位置所在路段标识和车辆行驶方向，所述基于所述电子地平线生成请求携带的位置信息和预设的路网数据，生成电子地平线，包括：

在预设的路网数据中，获取所述车辆所在路段标识对应的路段中路段通行方向与所述车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；

沿起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段，当所述车辆位置到寻找到的路段的距离大于预设的前视距离且寻找到的路段的分叉层级满足预设的分叉层级条件时，生成由寻找到的具有连通关系的路段构成的电子地平线。

在一个实施例中，所述定位信息进一步包括：车辆行驶速度，所述方法进一步包括：