[发明专利]跟踪交互设备的方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种跟踪交互设备的方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备与交互设备连接，所述交互设备设置有标记物及惯性测量单元，所述终端设备包括图像采集装置，所述方法包括：

获取在目标时刻时，所述图像采集装置与所述标记物之间的第一自由度信息，以及所述交互设备根据所述惯性测量单元得到的第二自由度信息；

获取所述标记物与所述惯性测量单元之间的刚体关系，所述刚体关系为所述标记物与所述惯性测量单元之间在结构上的摆放关系；

根据所述刚体关系确定所述标记物和所述惯性测量单元之间的对齐参数；

根据所述对齐参数将所述第一自由度信息和第二自由度信息转化至目标坐标系内，其中，所述目标坐标系为所述图像采集装置对应的第一世界坐标系、所述惯性测量单元对应的第二世界坐标系及所述标记物对应的第三世界坐标系中的一种；

将转化到目标坐标系下的所述第一自由度信息和第二自由度信息进行融合，得到所述交互设备在所述目标时刻的目标自由度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将转化到目标坐标系下的所述第一自由度信息和第二自由度信息进行融合，得到所述目标时刻的目标自由度信息，包括：

确定所述目标时刻对应的第一信息，其中，所述第一信息为所述第一自由度信息转化至所述目标坐标系时，所述第一自由度信息被转化后的数据；

确定所述目标时刻对应的第二信息，其中，所述第二信息为所述第二自由度信息转化至所述目标坐标系时，所述第二自由度信息被转化后的数据；

根据所述第一信息和所述第二信息获取目标信息；

将所述目标信息作为所述目标时刻的目标自由度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标时刻对应的第一信息，包括：

确定所述目标时刻对应的所述第一自由度信息是否为有效值；

若是，将所述第一自由度信息作为所述目标时刻对应的第一信息；

若否，则获取所述目标时刻之前的历史第一自由度信息，根据所述历史第一自由度信息确定所述第一信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史第一自由度信息确定所述第一信息，包括：

根据所述历史第一自由度信息预测所述目标时刻对应的预测第一自由度信息；

将所述预测第一自由度信息作为所述目标时刻对应的第一信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述标记物和所述惯性测量单元之间的对齐参数，包括：

获取预设参数值，将所述预设参数值作为所述标记物和所述惯性测量单元之间的对齐参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将转化到目标坐标系下的所述第一自由度信息和第二自由度信息进行融合，得到所述目标时刻的目标自由度信息之后，还包括：

根据所述第一自由度信息、第二自由度信息和目标自由度信息调整所述对齐参数；

将调整后的对齐参数作为新的对齐参数，且将所述目标时刻的下一时刻作为新的目标时刻并返回执行获取在目标时刻时，所述图像采集装置与所述标记物之间的第一自由度信息和所述惯性测量单元的第二自由度信息以及后续步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一自由度信息、第二自由度信息和目标自由度信息调整所述对齐参数，包括：

获取所述第一自由度信息、第二自由度信息和目标自由度信息之间的偏移值；

根据所述偏移值调整所述对齐参数，以使第一运动趋势和第二运动趋势一致，其中，所述第一运动趋势为根据所述第一自由度信息确定的所述终端设备的运动趋势，所述第二运动趋势为根据所述第二自由度信息确定的所述终端设备的运动趋势。