[发明专利]跟踪交互设备的方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种跟踪交互设备的方法、装置、终端设备及存储介质。该跟踪交互设备的方法应用于终端设备，所述终端设备与交互设备连接，所述交互设备有标记物及惯性测量单元，所述终端设备包括图像采集装置，所述方法包括：获取在目标时刻时，所述图像采集装置与所述标记物之间的第一自由度信息，以及所述交互设备根据所述惯性测量单元得到的第二自由度信息；将所述第一自由度信息和第二自由度信息转化到目标坐标系下；将转化到目标坐标系下的所述第一自由度信息和第二自由度信息进行融合，得到所述交互设备在所述目标时刻的目标自由度信息。本方法通过融合第一自由度信息和第二自由度信息实现高精度高频率的跟踪系统。

技术领域

本申请涉及交互技术领域，更具体地，涉及一种跟踪交互设备的方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器智能及信息智能化日益普及，虚拟现实(Virtual Reality，VR)、增强现实(Augmented Reality，AR)相关的终端设备逐渐走入了人们的日常生活中。增强现实技术借助计算机图形技术和可视化技术构建现实环境中不存在的虚拟内容，并通过识别定位技术将虚拟内容准确地融合到真实环境中，借助显示设备将虚拟内容与真实环境融为一体，并带给使用者真实的感观体验。传统的技术中，终端设备可通过在真实场景图像中叠加内容进行增强现实或混合现实等的显示，还可通过交互设备与显示的内容进行交互，如何准确有效的对交互设备进行跟踪是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提出了一种跟踪交互设备的方法、装置、终端设备及存储介质，能够实现对交互设备进行高精度高帧率的跟踪。

第一方面，本申请实施例提供了一种跟踪交互设备的方法，应用于终端设备，终端设备与交互设备连接，交互设备有标记物及惯性测量单元，终端设备包括图像采集装置，该方法包括：获取在目标时刻时，图像采集装置与标记物之间的第一自由度信息，以及交互设备根据惯性测量单元得到的第二自由度信息；将第一自由度信息和第二自由度信息转化到目标坐标系下；将转化到目标坐标系下的第一自由度信息和第二自由度信息进行融合，得到交互设备在目标时刻的目标自由度信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种跟踪交互设备的装置，应用于终端设备，终端设备与交互设备连接，交互设备设置有标记物及惯性测量单元，终端设备包括图像采集装置，该装置包括：信息获取模块、坐标转化模块和信息融合模块。其中，信息获取模块用于获取在目标时刻时，图像采集装置与标记物之间的第一自由度信息，以及交互设备根据惯性测量单元得到的第二自由度信息。坐标转化模块用于将第一自由度信息和第二自由度信息转化到目标坐标系下。信息融合模块用于将转化到目标坐标系下的第一自由度信息和第二自由度信息进行融合，得到目标时刻的目标自由度信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：一个或多个处理器；存储器；图像采集装置；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述第一方面提供的跟踪交互设备的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的跟踪交互设备的方法。

本申请提供的跟踪交互设备的方法、装置、终端设备及存储介质，终端设备先获取在目标时刻时，图像采集装置与交互设备上的标记物之间的第一自由度信息，以及交互设备根据惯性测量单元得到的第二自由度信息，然后将第一自由度信息和第二自由度信息转化到目标坐标系下，最后将转化到目标坐标系下的第一自由度信息和第二自由度信息进行融合，得到交互设备在目标时刻的目标自由度信息。本申请实施例可以通过融合第一自由度信息和第二自由度信息获取目标自由度信息，使得目标自由度信息能够兼备第一自由度信息的高精度特性以及第二自由度信息的高帧率的特性，从而，终端设备根据该目标自由度信息就可以实现对交互设备进行高精度高帧率的跟踪，提高与虚拟内容的交互性。