[发明专利]基于定位标识的机器人定位方法

说明书

本发明提供了一种基于定位标识的机器人定位方法，所述机器人包括红外补光灯和相机，所述相机具有窄带滤光片，所述方法包括：所述红外补光灯照射所述定位标识；所述相机采集所述定位标识的图像；所述机器人根据所述图像计算所述机器人的位置。本发明所涉及的基于定位标识的机器人定位方法，机器人可以仅获取一张定位标识的图像即可实现机器人定位，简化了机器人定位的程序，实现精确导航。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于定位标识的机器人定位方法。

背景技术

移动机器人的发展离不开定位导航技术的发展。常用的导航方法为，移动机器人根据其工作的环境自主构建地图，而后完成移动指令。机器人的视觉定位技术是实现自主导航的关键技术。

目前，常采用在环境中人工设置定位标识的方法，利用机器人本体上的设备对定位标识进行识别，获取定位标识的位置信息，从而完成机器人的定位。然而，现有的利用定位标识的方法，首先要采集一次定位标识的图像，完成对定位标识的校验，然后再采集一次图像完成对位置信息的获取，多次采集图像，增加了机器人运算的复杂程度，造成机器人运算资源的浪费。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种基于定位标识的机器人定位方法，可简化定位标识的采集和定位计算。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种基于定位标识的机器人定位方法，所述机器人包括红外补光灯和相机，所述相机具有窄带滤光片，所述方法包括：

所述红外补光灯照射所述定位标识；

所述相机采集所述定位标识的图像；

所述机器人根据所述图像计算所述机器人的位置。

在这种情况下，机器人可以仅获取一张定位标识的图像即可实现机器人定位，简化了机器人定位的程序。

其中，所述机器人根据所述图像计算所述机器人的位置的步骤，具体包括：

所述机器人获取所述图像的位置信息，并获取所述机器人相对于所述定位标识的位置关系，所述机器人根据所述位置信息和所述位置关系定位所述机器人的位置。由此，机器人可以实现精确定位。

其中，所述定位标识包括第一标识、第二标识和基板，所述第一标识和所述第二标识呈矩阵结构排列的设置于所述基板，所述矩阵结构为n×m结构，n大于或者等于2，m大于或者等于3，所述第一标识和第二标识的数量的和小于或者等于n×m。在这种情况下，由于第一标识与第二标识的特征不同，且矩阵结构使得标识更容易被识别，第一标识与第二标识的组合方式可以达到3^n×m，在基板尺寸不变的情况下，简化了标识的排布设计，减少标识使用的数量，提升了在较大的场景中大量布置定位标识的适用性。

其中，所述第一标识呈圆形，所述第二标识呈圆环形。由此，使得第一标识与第二标识区分明显并且更容易被识别，并且使定位标识更容易批量生产。

其中，n＝3，m＝3，所述第一标识和第二标识的数量的和小于或者等于9。在这种情况下，既减少了标识的数量，又使定位标识兼具多样性，降低了定位标识批量制作的复杂程度。

其中，所述基板具有第一面和与所述第一面相背的第二面，所述第一标识和所述第二标识设置于所述第一面，所述第二面设置有安装部。由此，便于基板安装于应用场景中。

其中，所述第一标识和所述第二标识采用逆反射材料。在这种情况下，光线照射到第一标识和第二标识，可提升反光效果，从而可以提升采集的定位标识图像的图像质量。

根据本发明所提供的基于定位标识的机器人定位方法，机器人可以仅获取一张定位标识的图像即可实现机器人定位，简化了机器人定位的程序，实现精确导航。