[发明专利]面向人自混行环境的行人安全预警方法及系统

权利要求书

1.一种面向人自混行环境的行人安全预警方法，其特征在于，所述方法，包括：

S101，采集目标行人相关的运动参数；

S102，根据所述相关的运动参数，确定所述目标行人的行为偏好；

S103，根据所述目标行人的行为偏好，确定所述目标行人的下一时刻动作辨识结果；

S104，根据所述目标行人的下一时刻动作辨识结果，确定所述目标行人与兴趣感应区域内其他交通实体的运动意图潜在冲突时，进行预警；

其中，所述目标行人的运动参数包括：目标行人一次出行累积超越行人次数、目标行人一次出行累积避让行人次数、目标行人当前速度、兴趣感应区域内其他交通实体的类型及状态、目标行人与兴趣感应区域内其他交通实体相对距离、目标行人与兴趣感应区域内其他交通实体相对速度；

兴趣感应区域内其他交通实体为行人和/或自行车；

兴趣感应区域内其他交通实体的类型为行人，或者，自行车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，兴趣感应区域为以目标行人行走时身体投影外轮廓最前侧、最左侧、最右侧、最后侧所在的位置为界线，得到的左前侧子区域、正前侧子区域、右前侧子区域、正后侧子区域、左后侧子区域、右后侧子区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定兴趣感应区域内其他交通实体的类型的方法包括：

若兴趣感应区域内其他交通实体满足预设的行人模型，则确定兴趣感应区域内其他交通实体的类型为行人；

若兴趣感应区域内其他交通实体满足预设的自行车模型，则确定兴趣感应区域内其他交通实体的类型为自行车；

所述预设的行人模型中长为35±k₁厘米，宽为35±k₂厘米；

所述预设的自行车模型中长为95±k₃厘米，宽为35±k₄厘米；

其中，k₁，k₂，k₃，k₄均为预设的调整值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行为偏好为效率型，或者，安全型，或者，舒适型；

所述S102包括：

若目标行人一次出行累积避让行人次数<目标行人一次出行累积超越行人次数*50％，则确定所述目标行人的行为偏好为效率型；

若目标行人一次出行累积超越行人次数*50％≤目标行人一次出行累积避让行人次数<目标行人一次出行累积超越行人次数*150％，则确定所述目标行人的行为偏好为安全型；

若目标行人一次出行累积超越行人次数*150％≤目标行人一次出行累积避让行人次数，则确定所述目标行人的行为偏好为舒适型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述S103包括：

S103-1，根据交通实体密度、混合比例、混合速度确定兴趣感应区域其他交通实体状态；

S103-2，根据兴趣感应区域内交通实体状态确定所述目标行人最优运动方向序列；

S103-3，根据所述目标行人最优运动方向序列和所述目标行人的行为偏好的加权和，确定所述目标行人的下一时刻动作辨识结果；

其中，交通实体密度是单位面积内行人与自行车数量之和，混合比例是单位面积内自行车数量与行人数量之比，混合速度是单位面积内所有自行车与行人的平均速度。