[发明专利]一种基于二阶线性系统时变耦合复杂动态网络模型的控制器

权利要求书

1.一种基于二阶线性系统时变耦合复杂动态网络模型的控制器，其特征在于，所述的基于二阶线性系统时变耦合复杂动态网络模型的控制器的网络节点动力学方程为控制器为：

其中，x_i(t)，v_i(t)分别为第i个节点的位移和速度状态，B₁和B₂为系统矩阵，c为耦合强度，A＝[a_ij(t)]∈R^n×n为复杂动态网络在t时刻的拓扑结构所对应的耦合权重矩阵，a_ij(t)为该矩阵的元素，Γ为节点内部耦合矩阵，是一个对角矩阵，N为网络中节点的个数；

所述基于二阶线性系统的控制器u_i能够实现所有节点的所有状态均与根节点状态同步；控制器u_i施加于网络中第i个节点，那么节点i的动力学方程表示为：节点i只需要和邻居交流其状态信息；定义误差状态变量只要耦合强度满足α₁，α₂，α₃均为正常数，T为合作有向生成树拓扑周期，λ_min(Γ)是内耦合矩阵Γ的最小特征值且为正，网络拓扑图中含有合作有向生成树；选取Lyapunov函数为通过代数图论，矩阵理论，Lyapunov理论以及不等式方面的知识，可以证明V(t+T)≤σV(t),σ∈(0,1)，进一步，则达到了指数同步，Φ，μ均为正数。

2.一种应用权利要求1所述基于二阶线性系统时变耦合复杂动态网络模型的控制器的无人机组。

3.一种应用权利要求1所述基于二阶线性系统时变耦合复杂动态网络模型的控制器的机器人搜救系统。