[发明专利]一种机器人夹爪及机器人

权利要求书

1.一种机器人夹爪，其特征在于：包括安装架、夹爪、驱动所述夹爪的动力装置，所述安装架开设有U型口，在所述U型口相对的面上均开设有开口，且两个所述开口位于同一圆弧上；所述夹爪为带有缺口的夹爪齿轮，且位于所述安装架内，所述夹爪齿轮在动力装置的作用下转动；在进行闭合夹持时，所述夹爪齿轮的缺口的一端从其中一个所述开口转入另一所述开口，所述夹爪齿轮与所述U型口形成一个平面内封闭的夹持空间；张开时，所述夹爪齿轮与所述U型口为开放的空间。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：还包括导向结构，所述导向结构包括沿着所述夹爪齿轮的弧形方向开设在所述夹爪齿轮上的导向槽、转动的设置在所述导向槽内的导向块，所述导向块的形状在与所述导向槽形状相匹配，所述导向块固定的安装在所述安装架上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述导向槽、导向块分别为两个，所述导向槽分别开设在所述夹爪齿轮的上下两面。

4.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述动力装置包括驱动电机、安装在所述驱动电机输出轴的主动齿轮，所述主动齿轮与所述夹爪齿轮啮合。

5.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：还包括安装在所述开口处的第一传感器，用于检测是否有物体进入到所述U型口中。

6.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：还包括安装于所述夹爪齿轮移动的轨迹上的第二传感器，用于检测所述夹爪齿轮是否转动到位。

7.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：还包括若干个安装在所述安装架上的第二轴承，所述第二轴承与所述导向槽的外壁相抵接。

8.根据权利要求4所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述驱动电机的输出轴通过第一轴承安装在所述安装架上。

9.根据权利要求5所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述第一传感器为光电传感器。

10.一种机器人，其特征在于：包含上述机器人夹爪的机器人。