[发明专利]一种机器人夹爪及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人夹爪及机器人，包括安装架、夹爪、驱动夹爪的动力装置，安装架开设有U型口，在U型口相对的面上均开设有开口，且两个开口位于同一圆弧上；夹爪为带有缺口的夹爪齿轮，且位于安装架内，夹爪齿轮在动力装置的作用下转动；闭合时，夹爪齿轮的一端从其中一个开口转入另一开口，夹爪齿轮与U型口形成一个平面内封闭的夹持空间；张开时，夹爪齿轮与U型口为开放的空间。本发明的夹爪齿轮带有缺口，当缺口与U型口重叠时，此时夹爪为张开状态；当缺口部分位于安装架内时，U型口与夹爪齿轮形成一个平面内封闭的夹持空间，将物体夹持住。本发明满足牵引式机器人夹爪设计要求、动作跨度小、小巧，不占用过多的空间。

技术领域

本发明属于机械领域，具体来说，是一种机器人夹爪及机器人。

背景技术

在机械领域中，机械手常被用于物品抓取或拖拽使用，因其节省人力，减少人员受伤的可能性等诸多优点而受人们欢迎。但市面上一般的机械夹爪虽多种多样，但不同程度的存在着这样或那样的缺陷，例如爪子形态突兀、爪子行程短、负载大的夹爪尺寸太大、而尺寸小的夹爪负载又太小。

上述现象广泛存在于业内，已经成为了一个亟待解决的问题。为满足外观要求、爪子行程和尺寸小负载大的情况，研发一款新的夹爪。

发明内容

本发明目的是旨在提供了提供了一种爪子张开与闭合时动作跨度小、爪子行程、尺寸小，负载大的机器人夹爪。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种机器人夹爪，包括安装架、夹爪、驱动所述夹爪的动力装置，所述安装架开设有U型口，在所述U型口相对的面上均开设有开口，且两个所述开口位于同一圆弧上；所述夹爪为带有缺口的夹爪齿轮，且位于所述安装架内，所述夹爪齿轮在动力装置的作用下转动；在进行闭合夹持时，所述夹爪齿轮的缺口的一端从其中一个所述开口转入另一所述开口，所述夹爪齿轮与所述U型口形成一个平面内封闭的夹持空间；张开时，所述夹爪齿轮与所述U型口为开放的空间。

采用上述技术方案的发明，夹爪齿轮带有缺口，当缺口部分与U型口重叠时，此时夹爪为张开状态；当缺口部分位于安装架内时，U型口与夹爪齿轮形成一个平面内封闭的夹持空间，将物体夹持住。

作为本发明一种机器人夹爪的一种优选，还包括导向结构，所述导向结构包括沿着所述夹爪齿轮的弧形方向开设在所述夹爪齿轮上的导向槽、转动的设置在所述导向槽内的导向块，所述导向块的形状在与所述导向槽形状相匹配，所述导向块固定的安装在所述安装架上。

导向槽、导向块的设置，限制夹爪齿轮的位置，保证其只能自转。

作为本发明一种机器人夹爪的一种优选，所述导向槽、导向块分别为两个，所述导向槽分别开设在所述夹爪齿轮的上下两面。

作为本发明一种机器人夹爪的一种优选，所述动力装置包括驱动电机、安装在所述驱动电机输出轴的主动齿轮，所述主动齿轮与所述夹爪齿轮啮合。

作为本发明一种机器人夹爪的一种优选，还包括安装在所述开口处的第一传感器，用于检测是否有物体进入到所述U型口中。优选的，所述第一传感器为光电传感器，判断需抓取物件是否到位。

作为本发明一种机器人夹爪的一种优选，还包括安装于所述夹爪齿轮移动的轨迹上的第二传感器，用于检测所述夹爪齿轮是否转动到位。所述第二传感器为接近传感器，判断夹爪齿轮张开和闭合的位置和状态。

作为本发明一种机器人夹爪的另一种优选，还包括若干个安装在所述安装架上的第二轴承，所述第二轴承与所述导向槽的外壁相抵接。

作为本发明一种机器人夹爪的又一种优选，所述驱动电机的输出轴通过第一轴承安装在所述安装架上。

作为本发明一种机器人夹爪的再一种优选，所述第一传感器为光电传感器。