[发明专利]一种消防机器人的转换行走方法

权利要求书

1.一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：该方法涉及一种转换行走方式的消防机器人，包括剪叉式升降台、具有四足行走方式的四足铰链连杆机构和具有履带行走方式的履带轮机构，所述剪叉式升降台包括驱动装置、四足底板和下底板，四足铰链连杆机构安装于四足底板，履带轮机构安装于下底板，下底板滑动连接四足底板，下底板连接驱动装置，该方法具体为：

驱动装置驱动下底板上升或下降，当下底板下降时，履带轮机构随之撑地行走，此时机器人为履带行走方式；当下底板上升时，履带轮机构随之抬起，四足铰链连杆机构撑地行走，此时机器人为四足行走方式。

2.如权利要求1所述的一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：所述剪叉式升降台还包括四个升降支架，所述升降支架两个为一支架组，交叉铰接，分别放置在升降台的两侧，支架组的上端滑动连接在四足底板，且支架组的上端连接驱动装置，支架组的下端滑动连接在下底板。

3.如权利要求2所述的一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：所述下底板设有导轨，支架组的下端设有导轨滑块，通过导轨滑块和导轨的配合，使支架组的下端滑动在下底板上；所述驱动装置包括丝杆滑块、丝杆和连接并控制丝杆旋转的丝杆电机，通过丝杆和丝杆滑块的配合，使支架组的上端滑动在四足底板上。

4.如权利要求2所述的一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：所述升降支架的一端若为滑动连接，则升降支架的另一端则为铰接。

5.如权利要求1所述的一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：所述四足铰链连杆机构包括步进电机、曲柄、连杆、后轴和结构完全相同的四条长腿，四足底板的两侧各安装两条长腿，长腿一前一后摆放，交叉的两个连杆的两边分别铰接前长腿和后长腿，其中一个连杆通过曲柄连接步进电机，步进电机固定在后长腿上，另一个连杆连接后轴且绕后轴转动，后轴连接对称的两条前长腿。

6.如权利要求5所述的一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：所述四足底板上设有轴承座和电机座，后轴通过轴承座固定于四足底板，后轴与轴承座之间用轴承固定，后轴靠近外侧的部分连接前长腿和连杆，前长腿和连杆的连接处都装有轴套，步进电机通过电机座固定在四足底板上。

7.如权利要求5所述的一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：所述长腿和连杆通过定位销进行铰接。

8.如权利要求1所述的一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：所述履带轮机构包括轮行底板、联轴器、履带、同步带、轮行电机和结构完全相同的四个行星履带轮，下底板的两侧各安装两个行星履带轮，每个行星履带轮主要由轮支撑板和固定在轮支撑板上的一个履带主动轮、两个履带从动轮、一个同步轮组成，同步轮位于轮支撑板的中心，同步轮的轮心经联轴器连接轮行电机，轮行电机固定在轮行底板上，同步轮经同步带与履带主动轮连接，所述同步轮的传动比为1:1，履带连接履带主动轮和两个履带从动轮。

9.如权利要求8所述的一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：所述履带采用橡胶带。

10.如权利要求1所述的一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：所述四足底板上方置有上平板，上平板连接形成在四足底板上的支撑柱，所述上平板安装有小型舵机、水管、火焰传感器、摄像头、控制板和电源。