[发明专利]一种消防机器人的转换行走方法

说明书

本发明公开的一种消防机器人的转换行走方法，该方法涉及一种转换行走方式的消防机器人，包括剪叉式升降台、具有四足行走方式的四足铰链连杆机构和具有履带行走方式的履带轮机构，所述剪叉式升降台包括驱动装置、四足底板和下底板，四足铰链连杆机构安装于四足底板，履带轮机构安装于下底板，下底板滑动连接四足底板，下底板连接驱动装置，驱动装置驱动下底板上升或下降，当下底板下降时，履带轮机构随之撑地行走；当下底板上升时，履带轮机构随之抬起，四足铰链连杆机构撑地行走。本发明的转换过程既快捷又安全，实用性强，四足行走方式使其在相对平坦的道路上快速行走；而履带行走方式可以在相对恶略的环境中如履平地，发挥履带车的越野性能。

技术领域

本发明涉及消防设备技术领域，特别涉及一种消防机器人的转换行走方法。

背景技术

随着社会经济的快速发展，建筑和企业生产的特殊性导致了危险化学品和放射性物质的泄漏增加，以及燃烧，爆炸和倒塌等事故的风险增加。事故发生的概率也相应提高。在发生灾难时，消防员面临高温，黑暗，有毒和浓烟的危险，如果没有相应的设备冲入现场，不仅无法完成任务，而且还增加了人员伤亡，因此消防机器人的研究已成为众多学者的研究方向之一。

消防机器人替代消防队员接近火场可以有效的实施灭火救援、化学检验和火场侦察等活动。它的应用将提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡产生重要的作用。

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。此类灾害具有突发性强、处置过程复杂、危害巨大、防治困难等特点，已成顽疾。消防机器人能代替消防救援人员进入地形恶劣、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以根据其反馈结果，及时对灾情作出科学判断，并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策。

因此，具备不同行走方式的消防机器人更能在恶劣环境中发挥强大的作用，例如专利201510020136.3公开的一种轮腿模式可切换机器人，该专利包括车体，车体两侧长边对称安装有四条结构完全相同的腿和四个车轮，每条腿与车体之间设有弧形连接架，通过驱动弧形连接架绕四个车轮旋转来切换轮式行走或足式行走。但是这种机器人在切换过程的切换幅度较大，很容易与地面产生碰撞，损坏车体，严峻环境中的实用性较弱。

发明内容

本发明的目的在于提供一种消防机器人的转换行走方法，行走方式有四足行走方式和履带行走方式两种，两种行走方式的转换过程既快捷又安全，实用性强，四足行走方式使其在相对平坦的道路上快速行走；而履带行走方式可以在相对恶略的环境中如履平地，充分发挥了履带车的越野性能。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种消防机器人的转换行走方法，其特征在于：该方法涉及一种转换行走方式的消防机器人，包括剪叉式升降台、具有四足行走方式的四足铰链连杆机构和具有履带行走方式的履带轮机构，所述剪叉式升降台包括驱动装置、四足底板和下底板，四足铰链连杆机构安装于四足底板，履带轮机构安装于下底板，下底板滑动连接四足底板，下底板连接驱动装置，该方法具体为：

驱动装置驱动下底板上升或下降，当下底板下降时，履带轮机构随之撑地行走，此时机器人为履带行走方式；当下底板上升时，履带轮机构随之抬起，四足铰链连杆机构撑地行走，此时机器人为四足行走方式。

进一步，所述剪叉式升降台还包括四个升降支架，所述升降支架两个为一支架组，交叉铰接，分别放置在升降台的两侧，支架组的上端滑动连接在四足底板，且支架组的上端连接驱动装置，支架组的下端滑动连接在下底板。