[发明专利]一种扫地机器人的清扫方法和扫地机器人在审
| 申请号： | 201910085709.9 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN111562778A | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 孙培林 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 扫地 机器人 清扫 方法 | ||
1.一种扫地机器人的清扫方法，包括：
建立与目标清扫区域对应的电子地图；
将所述电子地图发送至目标设备，获取所述目标设备返回的人工规划路径；
根据所述人工规划路径和所述电子地图确定与目标清扫区域对应的清扫路径；
根据所述清扫路径执行与目标清扫区域对应的清扫任务。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述建立与目标清扫区域对应的电子地图包括：
根据所述目标设备发送的控制指令，对目标清扫区域进行探测；
根据获得的探测信息建立与目标清扫区域对应的电子地图。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标设备发送的控制指令，对目标清扫区域进行探测包括：
通过深度相机和/或激光雷达在移动过程中获取相应的探测信息。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述人工规划路径是根据指定应用中预设的一类或多类清扫线条生成的。
5.一种扫地机器人，包括：
建图单元，适于建立与目标清扫区域对应的电子地图；
规划单元，适于将所述电子地图发送至目标设备，获取所述目标设备返回的人工规划路径；根据所述人工规划路径和所述电子地图确定与目标清扫区域对应的清扫路径；
清扫单元，适于根据所述清扫路径执行与目标清扫区域对应的清扫任务。
6.如权利要求5所述的扫地机器人，其中，
所述建图单元，适于根据所述目标设备发送的控制指令，对目标清扫区域进行探测；根据获得的探测信息建立与目标清扫区域对应的电子地图。
7.如权利要求6所述的扫地机器人，其中，
所述建图单元，适于通过深度相机和/或激光雷达在移动过程中获取相应的探测信息。
8.如权利要求5所述的扫地机器人，其中，所述人工规划路径是根据指定应用中预设的一类或多类清扫线条生成的。
9.一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
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