[发明专利]一种扫地机器人的清扫方法和扫地机器人

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法和扫地机器人。所述方法包括：建立与目标清扫区域对应的电子地图；将所述电子地图发送至目标设备，获取所述目标设备返回的人工规划路径；根据所述人工规划路径和所述电子地图确定与目标清扫区域对应的清扫路径；根据所述清扫路径执行与目标清扫区域对应的清扫任务。该技术方案的有益效果在于使得用户可以参与到清扫路径的规划当中，发挥了人的主观能动性，弥补了自动生成清扫路径的不足，二者可以相辅相成，清扫效果更佳，并且提高了用户的参与度。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，具体涉及一种扫地机器人的清扫方法和扫地机器人。

背景技术

扫地机器人由于可以执行自动清扫而受到了用户的喜爱，评价一款扫地机器人离不开对清扫水平的评估，而对清扫水平的评估中的一个重要方面是考察扫地机器人是否能够清扫到用户希望清扫的每一个角落。为了在这一方面上取得领先，不同的厂家应用了多种清扫方法，例如有随机碰撞式，也有路径规划式。可见，在如何清扫方面还有很多改进的空间。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种扫地机器人的清扫方法和扫地机器人。

依据本发明的一个方面，提供了一种扫地机器人的清扫方法，包括：

建立与目标清扫区域对应的电子地图；

将所述电子地图发送至目标设备，获取所述目标设备返回的人工规划路径；

根据所述人工规划路径和所述电子地图确定与目标清扫区域对应的清扫路径；

根据所述清扫路径执行与目标清扫区域对应的清扫任务。

可选地，所述建立与目标清扫区域对应的电子地图包括：

根据所述目标设备发送的控制指令，对目标清扫区域进行探测；

根据获得的探测信息建立与目标清扫区域对应的电子地图。

可选地，所述根据所述目标设备发送的控制指令，对目标清扫区域进行探测包括：

通过深度相机和/或激光雷达在移动过程中获取相应的探测信息。

可选地，所述人工规划路径是根据指定应用中预设的一类或多类清扫线条生成的。

可选地，所述根据所述人工规划路径和所述电子地图确定与目标清扫区域对应的清扫路径包括：

根据所述电子地图和预设算法对所述人工规划路径中的特异路径进行校正，将校正后的路径作为清扫路径。

可选地，所述根据所述电子地图和预设算法对所述人工规划路径中的特异路径进行校正包括：

根据所述电子地图和第一预设算法从所述人工规划路径中识别出一段或多段特异路径；

提取各段特异路径的起始点和终止点，根据所述电子地图和第二预设算法生成与各段特异路径对应的校正路径；

根据生成的校正路径替换相应的特异路径。

可选地，所述根据所述清扫路径执行与目标清扫区域对应的清扫任务包括：

根据所述电子地图确定所述清扫路径上各点的坐标，根据各点的坐标进行路径跟踪。

可选地，该方法在所有步骤前还包括：

接收设备的绑定请求，将绑定的设备作为所述目标设备。

依据本发明的另一方面，提供了一种扫地机器人，包括：

建图单元，适于建立与目标清扫区域对应的电子地图；