[发明专利]制动器控制系统和故障检测方法

说明书

一种制动器控制系统和故障检测方法。制动器控制系统(38)具备设置有制动器装置(30)和位置检测部(32)的多个电动机(34)、使用一个制动器用电源(60)控制多个制动器装置的制动器控制装置(36)。位置检测部(32)具备位置检测电路部(40)、通信电路部(42)。制动器装置具备：电流检测部(50)，检测流过电磁制动器(10)的制动器线圈(22)的制动器电流(Ib)；绝缘电路部(52)，使电流检测部(50)和通信电路部电绝缘。通信电路部(42)经由绝缘电路部(52)向制动器控制装置(36)发送所取得的制动器电流(Ib)。制动器控制装置具备故障确定部(68)，其根据多个电流检测部(50)检测出的多个检测信号确定发生了故障的制动器装置。

技术领域

本发明涉及检测设置在多个电动机中的多个制动器装置的故障的制动器控制系统和故障检测方法。

背景技术

在日本特开2016-222372号公报中公开了一种异常检测装置，其取得表示流过电磁制动器的电流的信号，根据所取得的上述信号判定电磁制动器是否处于异常状态。

在此，在机床、机器人中，有时通过一台电动机驱动装置控制设置在多个电动机中的多个制动器装置。在该情况下，如果对每个制动器装置设置用于向制动器装置供给电流的电源、以及检测向制动器装置供给的电流的电流传感器等，则会花费成本。因此，希望使这些构成部件通用化。即，希望使用一个制动器用电源控制多个制动器装置，根据从一个制动器用电源输出的电流值，检测制动器装置的故障。

但是，即使将电源和电流传感器等通用化，也能够检测制动器装置的异常，但由于通过一个电流传感器检测来自一个制动器用电源的电流值，因此无法确定哪个制动器装置有异常。

发明内容

因此，本发明的目的在于：提供一种制动器控制系统和故障检测方法，其能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置。

本发明的第一方式是一种制动器控制系统，其具备设置有制动器装置和位置检测部的多个电动机、使用一个制动器用电源控制多个上述制动器装置的制动器控制装置，其中，上述位置检测部具备：位置检测电路，其检测上述电动机的旋转轴的旋转位置；通信电路部，其用于向上述制动器控制装置发送上述旋转位置，上述制动器装置具备：电磁制动器，其具有制动器线圈，通过上述制动器线圈的通电来解除上述电动机的上述旋转轴的制动；检测部，其检测流过上述制动器线圈的制动器电流和施加到上述制动器线圈的制动器电压中的至少一方；绝缘电路部，其为了使上述检测部和上述通信电路部电绝缘，并且经由上述通信电路部向上述制动器控制装置发送由上述检测部检测出的检测信号，而设置在上述检测部和上述通信电路部之间，上述制动器控制装置具备：故障确定部，其根据由多个上述检测部检测出的多个检测信号，确定发生了故障的上述制动器装置。

本发明的第二方式是一种故障检测方法，是制动器控制系统检测制动器装置的故障的方法，该制动器控制系统具备：多个电动机，其设置有具备制动器线圈并通过上述制动器线圈的通电来解除上述电动机的旋转轴的制动的制动器装置、检测上述旋转轴的旋转位置的位置检测部；制动器控制装置，其使用一个制动器用电源，控制多个上述制动器装置，该故障检测方法包括：设置在多个上述制动器装置的各个中的检测部检测流过上述制动器线圈的制动器电流和施加到上述制动器线圈的制动器电压中的至少一方的检测步骤；上述位置检测部向上述制动器控制装置发送所检测出的上述旋转位置，并且经由绝缘电路部取得在上述检测步骤中检测出的多个检测信号，将所取得的多个上述检测信号发送到上述制动器控制装置的发送步骤；上述制动器控制装置的故障确定部根据在上述检测步骤中检测出的多个上述检测信号，确定发生了故障的上述制动器装置的故障确定步骤。

根据本发明，能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置。

根据参照附图说明的以下的实施方式，能够容易地了解上述目的、特征和优点。

附图说明

图1是表示在实施方式中使用的电磁制动器的概要结构的图。